[发明专利]用于在肺内部的工具导航的动态3D肺图谱视图

权利要求书

1.一种实施用于在患者肺内部导航探头的动态三维(3D)肺图谱视图的方法，所述方法包括：

将导航规划加载到导航系统中，所述导航规划包括在从多张CT图像产生的3D模型中显示的规划路径；

将所述探头插入到患者气道中，所述探头包括位置传感器，所述位置传感器与所述导航系统操作通信；

使得所述探头的感测位置与所述规划路径配准；

选择所述导航规划中的目标；

呈现所述3D模型的视图，所述3D模型的视图示出了所述规划路径并且指示出所述探头的感测位置；

将所述探头朝向所述目标导航通过患者肺的所述气道；

基于所述探头的感测位置反复调节所述3D模型的呈现视图，所述呈现视图示出了所述规划路径；和

通过移除形成所述3D模型的一部分的物体的至少一部分来更新所述呈现视图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，反复调节所述3D模型的呈现视图包括当所述探头接近所述目标时放大。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，反复调节所述3D模型的呈现视图包括当气道直径小于预定阈值时放大，其中所述探头被感测到位于所述气道内。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，反复调节所述3D模型的呈现视图包括将所述呈现视图改变为使得气道树分支被最大限度展开的视图。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，反复调节所述3D模型的呈现视图包括使得呈现视图与所述探头的感测位置对准，以示出所述探头所处的位置以及位于所述探头前方的物体。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，反复调节所述3D模型的呈现视图包括将所述呈现视图改变为正交于从所述探头至所述路径的矢量。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，反复调节所述3D模型的呈现视图包括将所述呈现视图改变为垂直于所述探头关于所述3D模型的感测位置，以示出所述探头周围的区域。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，反复调节所述3D模型的呈现视图包括将所述呈现视图改变成位于所述探头关于所述3D模型的感测位置的后方，以示出所述探头前方的区域。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，反复调节所述3D模型的呈现视图包括将所述呈现视图改变成位于所述探头的末端并且正交于所述探头移动的方向。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，反复调节所述3D模型的呈现视图包括将所述呈现视图改变成垂直于从所述探头至所述目标的矢量，以示出所述探头和所述目标的对准。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，反复调节所述3D模型的呈现视图包括使得所述呈现视图围绕焦点旋转，以改进所述探头关于所述3D模型的感测位置的3D感知。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，通过移除物体的至少一部分更新所述呈现视图包括移除位于关注区域之外的物体的至少一部分。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，通过移除物体的至少一部分更新所述呈现视图包括移除阻碍所述探头的物体的至少一部分。

14.根据权利要求1所述的方法，其中，通过移除物体的至少一部分更新所述呈现视图包括移除阻碍所述目标的物体的至少一部分。

15.根据权利要求1所述的方法，其中，通过移除物体的至少一部分更新所述呈现视图包括移除与所述探头的感测位置无关的物体的至少一部分。

16.根据权利要求1所述的方法，其中，通过移除物体的至少一部分更新所述呈现视图包括移除与所述导航系统的当前选择状态无关的物体的至少一部分。

17.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法包括给出警告。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，给出警告包括当所述探头接近胸膜时给出警告。

19.根据权利要求17所述的方法，其中，给出警告包括当所述工具接近主血管时给出警告。

20.根据权利要求1所述的方法，其中，给出警告包括当所述探头的感测位置偏离所述规划路径时给出警告。