[实用新型]一种智能球

说明书

技术领域

本实用新型涉及智能化运动设备领域，特别是一种智能球结构。

背景技术

近年来，智能设备产业发展迅猛。智能设备受到如此追捧的一个主要原因在于，面向智能设备的软件应用开发与发布生态系统的形成。每天都有数以百计的新应用流入市场，不断促进着该生态系统的进化。但是，在这数量庞大的软件应用中，以纯软件或网页应用为主流，对智能设备内部的各类传感器（重力传感器、陀螺仪、磁力计、全球定位系统等）的使用仅限于地图和游戏等。

球形运动装置是最近十几年出现的一种新型移动结构形式，它的典型特征是具有一个球形外壳且将其运动机构、控制系统、电源等都包含在球形外壳的内部，通过重心偏移、动量守恒等内部驱动方式实现可控运动。球形运动装置具有良好的动静态稳定性和运动灵活性，能够在比其直径略大的狭窄弯曲空间内运动，即使与其他物体发生碰撞或跌落，也可以自动恢复稳定状态，不会像轮式、足式、履带式等传统移动装置那样发生“翻车”问题，因此在复杂未知环境中应用优势显著。

发明内容

本实用新型提供一种将智能软件与在未知复杂环境中占据优势的球形结构结合的智能球结构。

本实用新型所采取的技术方案：

一种智能球，包括球壳、小车、电机、中空轴和重块，所述的中空轴通过两端的两个滚动轴承连接在球壳上，小车固定在中空轴上，小车上的两个车轮与球壳为滚动摩擦接触，驱动重块的电机固定在中空轴的中间部位，电机的输出轴端固定有连杆，连杆的末端固定重块，电机旋转驱动重块绕电机输出轴左右摆动，中空轴上还连接有摄像头。

所述的电机内设蓝牙通信模块，通过串口仿真协议进行通信。

本实用新型的有益效果：本实用新型将摄像机安装在球形结构上，能够在未知的复杂环境下独立进行摄像拍摄，并通过电机上蓝牙通信模块接收上位机信号使电机驱动重块在垂直于直线运动方向上摆动来实现智能球的灵活自由转弯运动等行动。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

其中：1-球壳；2-小车；3-重块；4-中空轴；5-电机；6-连杆；7-滚动轴承；8-车轮；9-摄像头。

具体实施方式

一种智能球，包括球壳1、小车2、电机5、中空轴4和重块3，所述的中空轴4通过两端的两个滚动轴承7连接在球壳1上，小车2固定在中空轴4上，小车2上的两个车轮8与球壳1为滚动摩擦接触，驱动重块3的电机5固定在中空轴4的中间部位，电机5的输出轴端固定有连杆6，连杆6的末端固定重块3，电机5旋转驱动重块3绕电机5的输出轴左右摆动，中空轴4上还连接有摄像头9。

所述的电机5内设蓝牙通信模块，通过串口仿真协议进行通信。

应用时，电机5接收到上位机通过蓝牙通信模块发送来的信号，进行直线运动和转弯运动，直线运动时，小车2沿球壳1内壁爬升，带动内部机构转个角度，使智能球整体产生重心偏移，从而驱动智能球进行直线运动，智能球的转弯运动是通过电机5驱动重块3在垂直于直线运动方向上摆动来实现的，当电机5驱动重块3转过一个角度时，会产生一个侧向偏心力矩，使球倾斜一个角度，此时与直线运动相组合即可形成智能球的转弯运动。