[实用新型]一种正负刚度并联机构

权利要求书

1.一种正负刚度并联机构，包括固定于底座的正刚度弹簧，所述正刚度弹簧另一端 固定连接有主支撑块；所述正刚度弹簧两侧对称设置有分别与所述主支撑块连接的负刚 度调节组块；所述负刚度调节组块包括导向杆、转向轴承、行程调节件、负刚度第一弹 簧和负刚度第二弹簧，所述导向杆一端与所述主支撑块铰接并能够绕铰接部位在竖直平 面内转动，所述导向杆另一端穿过一与底座位置相对固定的所述转向轴承并能够绕所述 转向轴承在竖直平面内转动，所述导向杆能够在绕所述转向轴承转动的同时，在转向轴 承上于供其穿过的通道内往复运动；所述导向杆上穿套有所述行程调节件，所述行程调 节件上设有供导向杆通过并在竖直平面内转动的调节通孔，所述导向杆上还分别套装有 所述负刚度第一弹簧和负刚度第二弹簧，所述负刚度第一弹簧压缩于所述铰接部位和行 程调节件上的第一外表面之间，所述负刚度第一弹簧的位于所述行程调节件的一端与所 述第一外表面的相对位置可随所述导向杆在竖直平面内的运动而发生改变，所述负刚度 第二弹簧压缩于所述转向轴承和行程调节件上的第二外表面之间，所述负刚度第二弹簧 的位于所述行程调节件的一端与所述第二外表面的相对位置可随所述导向杆在竖直平面 内的运动而发生改变；所述第一外表面和第二外表面之间在水平方向的距离自中央分别 向上下两侧递增。

2.根据权利要求1所述的一种正负刚度并联机构，其特征在于，所述负刚度调节组 块还包括固定于底座的支撑座，所述行程调节件与所述支撑座铰接连接。

3.根据权利要求1所述的一种正负刚度并联机构，其特征在于，所述行程调节件上 的第一外表面为一竖直平面，第二外表面为一弧形曲面，所述调节通孔开设于所述第一 外表面和第二外表面之间。

4.根据权利要求1所述的一种正负刚度并联机构，其特征在于，所述负刚度调节组 块还包括第一滑块和第二滑块，所述负刚度第一弹簧和负刚度第二弹簧分别通过所述第 一滑块和第二滑块分别与所述行程调节件上的第一外表面和第二外表面产生相互作用 力。

5.根据权利要求4所述的一种正负刚度并联机构，其特征在于，所述第一滑块一面 与所述负刚度第一弹簧固定连接，其相对的一面与所述行程调节件上的第一外表面接触 并具有与第一外表面相匹配的弧度，第一滑块能够在第一外表面上滑动。

6.根据权利要求5所述的一种正负刚度并联机构，其特征在于，所述第一滑块两侧 连接有第一滑轮。

7.根据权利要求4所述的一种正负刚度并联机构，其特征在于，所述第二滑块一面 与所述负刚度第二弹簧固定连接，其相对的一面与所述行程调节件上的第二外表面接触 并具有与第二外表面相匹配的弧度，第二滑块能够在第二外表面上滑动。

8.根据权利要求7所述的一种正负刚度并联机构，其特征在于，所述第二滑块两侧 连接有第二滑轮。

9.根据权利要求1所述的一种正负刚度并联机构，其特征在于，所述负刚度调节组 块还包括导向块，所述导向杆端部固定有与杆体垂直并延水平面设置的转向杆，所述主 支撑块固定连接有所述导向块，所述导向块一面开口并设有供所述导向杆的转向杆通过 的转向通孔，所述导向杆与所述主支撑块通过所述转向杆和导向块匹配连接实现二者的 铰接连接。

10.根据权利要求1所述的一种正负刚度并联机构，其特征在于，所述负刚度调节组 块还包括耳座，所述转向轴承通过所述耳座固定在侧壁上，并能够在耳座内转动，侧壁 上还设有供所述导向杆通过并自由旋转的过孔。