[实用新型]一种能拟合人体躯干形态的类人型机器人

权利要求书

1.一种能拟合人体躯干形态的类人型机器人，其特征在于：包括总支撑架(1)、用于模拟臀、胸、腰截面环的多个单层拟合机构(3)和肩部拟合机构(2)，肩部拟合机构(2)安装在总支撑架(1)的顶部，多个结构相同的单层拟合机构(3)依次安装在肩部拟合机构(2)下方的总支撑架(1)上。

2.根据权利要求1所述的一种能拟合人体躯干形态的类人型机器人，其特征在于：所述的肩部拟合机构(2)包括伸缩组件(17)、步进马达(18)、微型步进电机(19)、两块侧基板(20)、后电机套筒(21)、前肩部拟合块(22)、两块上肩部拟合块(23)、后肩部拟合块(24)和前电机套筒(27)，两块侧基板(20)分别安装在总支撑架(1)的左右两侧，前肩部拟合块(22)和后肩部拟合块(24)分别位于总支撑架(1)前后侧，两块上肩部拟合块(23)分别位于两块侧基板(20)上方，两块侧基板(20)上水平固定安装有朝向相反的微型步进电机(19)，两个微型步进电机(19)分别与前肩部拟合块(22)和后肩部拟合块(24)连接驱动其水平前后运动，前肩部拟合块(22)和后肩部拟合块(24)两端端部均通过水平的伸缩组件(17)与两块侧基板(20)连接导向；两块侧基板(20)上固定安装有朝向相同的步进马达(18)，两个步进马达(18)输出轴分别与两侧的上肩部拟合块(23)的连接带动上肩部拟合块(23)旋转。

3.根据权利要求2所述的一种能拟合人体躯干形态的类人型机器人，其特征在于：其中一块所述侧基板(20)上的微型步进电机(19)的输出轴螺纹套在前电机套筒(27)的一端内，前电机套筒(27)的另一端与前肩部拟合块(22)中部固定连接；另一块所述侧基板(20)上的微型步进电机(19)的输出轴螺纹套在后电机套筒(21)的一端内，后电机套筒(21)的另一端与后肩部拟合块(24)中部固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种能拟合人体躯干形态的类人型机器人，其特征在于：所述的伸缩组件(17)包括套筒和套在套筒内的推杆，推杆端部固定连接到前肩部拟合块(22)或者后肩部拟合块(24)，套筒端部固定安装在侧基板(20)上。

5.根据权利要求2所述的一种能拟合人体躯干形态的类人型机器人，其特征在于：所述的侧基板(20)分别通过肩部T型螺栓(26)和螺母安装在总支撑架(1)中，总支撑架(1)采用竖直放置的型材，肩部T型螺栓(26)的T型端嵌入型材左右侧的燕尾槽中，肩部T型螺栓(26)另一端穿过侧基板(20)用螺母固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种能拟合人体躯干形态的类人型机器人，其特征在于：所述的单层拟合机构(3)包括分别安装在总支撑架(1)前后的两块主基板(4)以及安装在主基板(4)上的工业步进电机(12)、齿轮机构、骨架铰接组件，两块主基板(4)底部均安装有工业步进电机(12)，每块主基板(4)左右两侧均安装有基座(8)，工业步进电机(12)经齿轮机构与两侧基座(8)连接带动基座(8)旋转；位于总支撑架(1)前的主基板(4)所连接的两个基座(8)上均安装有直线推进电机(7)，两个直线推进电机(7)经各自的骨架铰接组件分别与位于总支撑架(1)后的主基板(4)所连接的两个基座(8)连接。

7.根据权利要求6所述的一种能拟合人体躯干形态的类人型机器人，其特征在于：所述的齿轮机构包括辅助基板(5)、主动齿轮(13)、换向齿轮(14)和两个大齿轮(15)，辅助基板(5)固定安装在主基板(4)上，工业步进电机(12)输出轴与主动齿轮(13)同轴连接，主动齿轮(13)一侧与一个大齿轮(15)啮合，主动齿轮(13)另一侧经换向齿轮(14)与另一个大齿轮(15)啮合，两个大齿轮(15)分别与主基板(4)左右两侧的两个基座(8)固定连接。

8.根据权利要求6所述的一种能拟合人体躯干形态的类人型机器人，其特征在于：所述的骨架铰接组件包括多根依次相铰接的类骨架杆件(6)和骨架套筒(9)，直线推进电机(7)的输出轴通过螺纹套在骨架套筒(9)的一端内，骨架套筒(9)另一端与多根类骨架杆件(6)连接后的一端铰接，多根类骨架杆件(6)连接后的另一端与所述齿轮机构中的大齿轮(15)固定连接。

9.根据权利要求7所述的一种能拟合人体躯干形态的类人型机器人，其特征在于：所述的主基板(4)分别通过单层T型螺栓(25)和螺母安装在总支撑架(1)中，总支撑架(1)采用竖直放置的型材，单层T型螺栓(25)的T型端嵌入型材前后侧的燕尾槽中，单层T型螺栓(25)另一端穿过主基板(4)用螺母固定连接。