[实用新型]一种机械安全变刚度弹性关节

权利要求书

1.一种机械安全变刚度弹性关节，具体包括：第一关节输出轴（1），第二关节输出轴（3），直线电机（4），弹簧（5），推盘（6）；其特征在于：所述第一关节输出轴（1）的内侧面设置有电机安装座，直线电机（4）固定在电机安装座上；所述直线电机（4）的运动部件与弹簧（5）一端连接；所述弹簧（5）的另一端与推盘（6）连接；所述第二关节输出轴（3）为凸轮轴,凸轮廓线与推盘（6）接触，两者之间构成凸轮传动；所述第二关节输出轴（3）与第一关节输出轴（1）之间构成转动副连接。

2.按照权利要求1所述的一种机械安全变刚度弹性关节，其特征在于：所述第一关节输出轴（1）的内端面设置有滑槽（72）；推盘（6）上对应于第一关节输出轴（1）内端面设置有滑槽（72）的一端设置有滑块（71）结构，与第一关节输出轴（1）的内端面滑槽（72）构成滑动连接。

3.按照权利要求1所述的一种机械安全变刚度弹性关节，其特征在于：更进一步还包括第一关节输出轴壳（2），所述轴壳（2）固定连接在第一关节输出轴（1）一端；且所述轴壳（2）的内侧设置有滑槽，推盘（6）上对应于轴壳（2）的一端设置有滑块（71），滑块（71）与滑槽（72）之间构成滑动连接。

4.按照权利要求1所述的一种机械安全变刚度弹性关节，其特征在于：所述第一关节输出轴（1）接减速器输出端，第二关节输出轴（3）接机器人关节输出端。

5.按照权利要求1所述的一种机械安全变刚度弹性关节，其特征在于：所述第二关节输出轴（3）接减速器输出端，第一关节输出轴（1）接机器人关节输出端。

6.按照权利要求2或3所述的一种机械安全变刚度弹性关节，其特征在于：所述推盘（6）的滑块两侧安装有滚子，实现滑块结构与滑槽结构之间的滑动为滚动摩擦形式。

7.按照权利要求1所述的一种机械安全变刚度弹性关节，其特征在于：更进一步还包括位移传感器或压力传感器，所述位移传感器设置在弹簧（5）两端，用于检测弹簧(5)的形变；所述压力传感器设置在弹簧(5)一端，用于检测弹簧(5)的压力。