[实用新型]一种可切换工作头模式的工业机器人

说明书

技术领域

 本实用新型涉及一种工业机械设备领域，尤其涉及一种可切换工作头模式的工业机器人。

背景技术

随着工业化进程的不断发展，工业生产项目的种类也在不断增多，工业生产的竞争也在不断加剧，为了加快生产速度，人们利用机械手来代替人工操作，现有的机械手专业化程度比较高，不能一机多用，对于一个生产厂家来说，需要多台机械手才能完成一套流水作业，不但给企业加重了资金负担，而且需要有不同的技术操作人员进行操作。

发明内容

为了解决以上技术中存在的问题，本实用新型提出了一种结构简单、动作灵活的可携带螺丝刀、钻头、喷涂枪以及抛光工具的工业机器人。

本实用新型由后臂、前臂和工具手组成，所述后臂通过前臂旋转座与前臂下端的后臂连接口相连接，所述前臂旋转座在前臂水平旋转电机的驱动下可以带动前臂水平旋转350度，所述前臂在前臂弯曲旋转电机的驱下可以相对于后臂弯曲旋转120度，所述工具手通过前臂旋转座与前臂上端的工具手连接口相连接，所述前臂旋转座在工具手弯曲旋转电机的驱动下可以带动工具手弯曲旋转120度，所述工具手的前端设置有可以夹取各种工具的工具固定头。

所述后臂包括后臂外壳，安装于后臂外壳内部的后臂减速器，连接于后臂减速器动力输入端的前臂水平旋转电机，连接于后臂减速器动力输出端的扭距换向斜齿轮，安装于前臂水平旋转电机控制板上的控制线插口，设置于后臂外壳前面的插头窗口，以及安装于后臂外壳顶部且与后臂外壳内部的扭距换向斜齿轮相连接的前臂旋转座。

所述前臂包括前臂主体，设置于前臂主体下端的后臂连接口，设置于前臂主体前端的工具手连接口，安装于后臂连接口右边的的波动减震器，与波动减震器相连接的前臂同步齿轮，与前臂同步齿轮通过皮带传动且安装于前臂主体中部右侧的前臂弯曲旋转电机，安装于工具手连接口内部左侧的工具手同步齿轮，与工具手同步齿轮通过皮带传动且安装于前臂主体中部左侧的工具手弯曲旋转电机，以及安装于工具手连接口内部的工具手旋转座。

所述工具手包括工具手主体，安装于工具手主体后端的转接法兰，与转接法兰相连接的工具手自转电机，以及设置于工具手主体前端的工具固定夹头。

进一步地，所述工具手自转电机安装于工具手旋转座的前端。

本实用新型的有益效果是本机械手不但结构简单、造价低廉、活动度多和动作灵活，而且可应用于智能组装、焊接、喷涂、抛光、贴标、打螺丝以及有毒有害的工作环境。

附图说明：

图1是本实用新型的效果图。

图2是本实用新型的第一结构爆炸图。

图3是本实用新型的第二结构爆炸图。

具体实施方式：

如图1所示，本实用新型是一种可切换工作头模式的工业机器人。

如图1所示，本实用新型由后臂1、前臂2和工具手3组成，所述后臂1通过前臂旋转座17与前臂2下端的后臂连接口28相连接，所述前臂旋转座17在前臂水平旋转电机13的驱动下可以带动前臂2水平旋转350度，所述前臂2在前臂弯曲旋转电机23的驱下可以相对于后臂1弯曲旋转120度，所述工具手3通过前臂旋转座25与前臂2上端的工具手连接口29相连接，所述前臂旋转座25在工具手弯曲旋转电机26的驱动下可以带动工具手3弯曲旋转120度，所述工具手3的前端设置有可以夹取各种工具的工具固定头34。

所述后臂1包括后臂外壳15，安装于后臂外壳15内部的后臂减速器12，连接于后臂减速器12动力输入端的前臂水平旋转电机13，连接于后臂减速器12动力输出端的扭距换向斜齿轮14，安装于前臂水平旋转电机13控制板上的控制线插口18，设置于后臂外壳15前面的插头窗口16，以及安装于后臂外壳15顶部且与后臂外壳15内部的扭距换向斜齿轮14相连接的前臂旋转座17。

所述前臂2包括前臂主体24，设置于前臂主体24下端的后臂连接口28，设置于前臂主体24前端的工具手连接口29，安装于后臂连接口28右边的的波动减震器21，与波动减震器21相连接的前臂同步齿轮22，与前臂同步齿轮22通过皮带传动且安装于前臂主体24中部右侧的前臂弯曲旋转电机23，安装于工具手连接口29内部左侧的工具手同步齿轮27，与工具手同步齿轮27通过皮带传动且安装于前臂主体24中部左侧的工具手弯曲旋转电机26，以及安装于工具手连接口29内部的工具手旋转座25。

所述工具手3包括工具手主体33，安装于工具手主体33后端的转接法兰32，与转接法兰32相连接的工具手自转电机31，以及设置于工具手主体33前端的工具固定夹头34，所述工具手自转电机31安装于工具手旋转座25的前端。