[发明专利]一种给料控制装置及给料控制方法

说明书

本发明涉及给料装置领域，公开了一种给料控制装置及给料控制方法，所述给料控制装置包括接收模块、测量模块、控制模块以及与所述控制模块并联的预估模块；所述接收模块，用于接收给料设定流量；所述测量模块，用于测量实际给料流量；所述控制模块，用于向所述预估模块输出调整流量s；所述预估模块，用于根据所述调整流量s计算估计流量G(s)并将所述估计流量G(s)反馈至所述控制模块；所述控制模块，还用于根据所述给料设定流量与所述实际给料流量的偏差Δs以及所述估计流量G(s)输出所述给料装置的控制信号。如此能够有效补偿滞后环节，极大地提高了给料装置的给料稳定性以及作业效率。

技术领域

本发明涉及给料装置，具体地，涉及一种给料控制装置及给料控制方法。

背景技术

在翻车机自动给料系统中，控制量是给料设定流量，被控量是皮带秤反馈的皮带流量，从设定流量到反馈的流量要经过模拟量输出模块(或总线通讯)、变频器、振动给料电机、皮带机再到皮带秤。因而，一般会存在15s以上的纯滞后时间，所以皮带秤所反馈的实际流量其实是滞后时间之前的流量。此工艺流程决定了滞后不可避免，流量不能及时反馈系统所承受的扰动会产生明显超调，使得控制系统稳定性变差，调节时间过长，系统控制难度增大。

发明内容

本发明的目的是提供一种给料控制装置及给料控制方法，该给料控制装置能够有效补偿滞后环节，极大地提高了给料装置的给料稳定性以及作业效率。

为了实现上述目的，本发明提供一种给料控制装置，所述给料控制装置包括接收模块、测量模块、控制模块以及与所述控制模块并联的预估模块；所述接收模块，用于接收给料设定流量；所述测量模块，用于测量实际给料流量；所述控制模块，用于向所述预估模块输出调整流量s；所述预估模块，用于根据所述调整流量s计算估计流量G(s)并将所述估计流量G(s)反馈至所述控制模块；所述控制模块，还用于根据所述给料设定流量与所述实际给料流量的偏差Δs以及所述估计流量G(s)输出所述给料装置的控制信号。

优选地，所述控制模块根据以下公式计算所述调整流量s：s＝K₁Δs+G(s)，其中，K₁为常数，所述调整流量与所述控制信号相对应。

优选地，所述预估模块根据以下公式计算所述估计流量G(s)：其中，K为一阶惯性环节的放大系数，T一阶惯性环节的时间常数、τ为纯滞后环节的纯滞后时间。

优选地，所述控制信号为控制所述给料装置的电机的变频器的频率。

优选地，所述给料控制装置还包括存储装置，用于存储实际输出流量稳定时对应于煤种和给料设定流量的控制信号。

优选地，所述控制模块还用于根据煤种和给料设定流量从所述存储装置中选择对应的所述控制信号，并将该控制信号作为所述给料装置的初始控制信号。

相应地，本发明还提供一种给料控制方法，所述给料控制方法包括：接收给料设定流量；测量实际给料流量；以及根据所述给料设定流量与所述实际给料流量的偏差Δs以及估计流量G(s)输出所述给料装置的控制信号；其中所述估计流量G(s)根据调整流量s得到。

优选地，根据以下公式计算所述调整流量s：s＝K₁Δs+G(s)，其中，K₁为常数，所述调整流量与所述控制信号相对应。

优选地，根据以下公式计算所述估计流量G(s)：其中，K为一阶惯性环节的放大系数，T一阶惯性环节的时间常数、τ为纯滞后环节的纯滞后时间。

优选地，所述控制信号为控制所述给料装置的电机的变频器的频率。

优选地，所述给料控制方法还包括：存储实际输出流量稳定时对应于煤种和给料设定流量的控制信号。

优选地，所述给料控制方法还包括：根据煤种和给料设定流量选择对应的所述控制信号，并将该控制信号作为所述给料装置的初始控制信号。