[发明专利]两级床体多角度调节康复机器人

权利要求书

1.两级床体多角度调节康复机器人，其特征在于：

设置高度能够升降的二级床体支撑架(5)，在其端部铰接有活动床(10)，第一直线致动器(6)、缓冲器(7)的一端铰接在活动床(10)的背面，另一端铰接在所述二级床体支撑架(5)上，所述第一直线致动器(6)调整活动床(10)的俯仰角度；

所述活动床(10)的上部为板状的床面，活动床下部中空即下部为两条平行的杆件，活动床以其两个杆件的底端铰接在二级床体支撑架(5)的端部；在所述床面上层叠设置有滑动床面(12)，所述滑动床面(12)与所述活动床的床面在床体的长度方向上形成移动副；

在活动床下部两根平行的杆件上设有两个滑块(14)，所述两个滑块(14)以所述杆件为滑轨，腿部支撑床面(8)的上端铰接在两个滑块(14)上，并在所述活动床面的底面垂直设置有支撑杆(28)，第二直线致动器(9)的一端铰接在所述支撑杆(28)上，另一端铰接在所述腿部支撑床面(8)的背面；

在所述活动床下部的两根杆件的末端处设置有脚踏支撑架(15)，所述脚踏支撑架(15)长度方向垂直于活动床的长度方向，在所述脚踏支撑架(15)上设有动力装置(20)，动力装置(20)的输出轴与曲柄(19)的一端固联，曲柄的另一端与连杆(18)的首端铰接构成转动副，连杆(18)的末端与脚踏支撑架构成移动副和转动副，脚踏(16)安装在所述连杆(18)上与连杆构成转动副并能锁定；

在所述二级床体支撑架(5)的下方设置一级床体支撑架(1)、转动连接件(4)、H形支架(29)、以及第三直线致动器(3)，所述转动连接件(4)与二级床体支撑架(5)、一级床体支撑架(1)以及H形支架三者铰接，所述第三直线致动器(3)的两端铰接在H形支架(29)的横杆和一级床体支撑架(1)之间，第三直线致动器(3)伸缩带动二级床体支撑架(5)升降；

所述连杆(18)的末端与脚踏支撑架(15)构成移动副和转动副的结构为：脚踏支撑架(15)的侧部沿长度方向设有导槽，连杆(18)末端设有与导槽匹配的滑块，滑块的外端为圆棒形插入连杆(18)的圆孔中与连杆形成转动副。

2.根据权利要求1所述的两级床体多角度调节康复机器人，其特征在于，所述滑动床面(12)与所述活动床的床面在床体的长度方向上形成移动副的结构为：在活动床的床面固定设有传动装置(11)，其输出轴固联有丝杠(13)，所述滑动床面(12)上固定设有与所述丝杠(13)匹配的螺母，传动装置(11)转动时带动丝杠(13)转动，进而带动滑动床面(12)相对于活动床的床面上下移动。

3.根据权利要求1所述的两级床体多角度调节康复机器人，其特征在于，所述脚踏支撑架(15)的两侧部设有导轨(17)，活动床下部的两条平行杆件的末端设有与所述导轨匹配的滑块，脚踏支撑架通过导轨能沿活动床的垂直方向移动并锁止。

4.根据权利要求1所述的两级床体多角度调节康复机器人，其特征在于，所述脚踏(16)安装在所述连杆(18)上与连杆构成转动副的结构为：脚踏(16)与连杆(18)之间设置蜗轮蜗杆副。