[发明专利]一种基于物联网的矿井智能巡检机器人控制系统

权利要求书

1.一种基于物联网的矿井智能巡检机器人控制系统，其特征是：所述控制系统由巡检机器人、压力采集终端、井外中控系统三部分组成，智能机器人在矿井自主导航巡视，通过多传感器实时采集温湿度、一氧化碳和瓦斯浓度等环境数据，同时巡检顶板下沉和底板上鼓等位移突变情况，传递数据到路由端并通过其他Zigbee模块中继，将数据通过Mesh网络传送到井外中控系统。

2.根据权利要求1所述的一种基于物联网的矿井智能巡检机器人控制系统，其特征是：所述巡检机器人整个架构为轮式机器人载体，全铝合金结构，两轮伺服电机控制保证了运动的精确性，控制核心采用嵌入式四核控制板ARM Cortex-A7，主频为900 MHz，支持最新的Windowsl0操作系统，预装Linux发行版Debian嵌入式系统，采用高效Python编程环境。

3.根据权利要求1所述的一种基于物联网的矿井智能巡检机器人控制系统，其特征是：所述Zigbee节点完成顶板立柱压力的检测，将感知采集的信息通过无线通信协议发送给上位机，主要由XBee控制模块、压力传感器和高亮度LED组成，美国DIGI公司XBee模块是一款内置协议栈的ZigBee+5V模块，它通过串口使用AT命令集方式设置模块参数，并通过串口来实现数据传输。

4.根据权利要求1所述的一种基于物联网的矿井智能巡检机器人控制系统，其特征是：所述压力检测采用SLM211硅压阻式压力传感器，量程为0～60MPa，经测试精密电阻调节到267Q，精度最高。

5.根据权利要求1所述的一种基于物联网的矿井智能巡检机器人控制系统，其特征是：所述矿井中控端采用LabVIEW软件进行编程，主要由XBee模块、工控机和LabVIEW控制软件组成，XBEE模块负责数据传递，协调器接收各传感器采集的信息后通过CH340T芯片把Zigbee串口流数据转换为USB数据转发给上位机。