[发明专利]拖拉机悬挂机组水平自动控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种拖拉机悬挂机组水平自动控制装置。

背景技术

整地是农业中常见的作业，但是，由于拖拉机悬挂机组没有水平自动控制装置，平整的土地高低不平，影响播种时出苗率一直性，或移栽的秧苗在土壤中的深度一直性。目前的拖拉机悬挂系统基本上是采用三点悬挂机构，该装置利用液压油缸驱动左右提升臂绕机架转动，带动左右提升杆拉动下拉杆，实现提升农具的目的。当悬挂机构处于某一高度时，悬挂的农具相对拖拉机的位置是不能移动的，即拖拉机走在不平的道路上左右摆动，就带动悬挂的农具在横向方向也左右摆动，使得农具无法在横向处于水平的耕作状态。有人提出把悬挂装置的一个提升拉杆换成一个平衡油缸(如专利201410360990.X)，从工作原理上可以实现对悬挂农具的水平控制。但是，控制方法和系统的结构复杂，制造成本高；所以，生产中需要一种制造成本较低、对悬挂机组水平调整有效的控制器。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种拖拉机悬挂机组水平自动控制装置。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种拖拉机悬挂机组水平自动控制装置，包括上拉杆、右提升臂、右提升油缸、倾斜提升油缸、右下拉杆、左下拉杆、左提升杆、左提升臂、左提升油缸、提升臂轴；其中，所述上拉杆的一端固定在拖拉机的后部，所述提升臂轴与拖拉机后部铰接；所述左提升臂的一端与提升臂轴的左端固定连接，右提升臂的一端与提升臂轴的右端固定连接；左提升油缸的一端与拖拉机后部铰接，另一端与左提升臂铰接；右提升油缸的一端与拖拉机后部铰接，另一端与右提升臂铰接；左下拉杆的一端和右下拉杆的一端均与拖拉机的后部铰接；左提升杆的一端与左提升臂的另一端铰接，左提升杆的另一端与左下拉杆铰接；倾斜提升油缸的一端与右提升臂的另一端铰接，另一端与右下拉杆铰接；左下拉杆、右下拉杆和上拉杆的另一端均挂接农具；

所述拖拉机悬挂机组水平自动控制装置还包括角度传感器、控制器、液压控制阀、初始化按钮、微调旋钮、手/自切换开关、手动调整开关、速度切换开关；其中，所述角度传感器固定在拖拉机上；角度传感器、液压控制阀、初始化按钮、微调旋钮、手/自切换开关、手动调整开关、速度切换开关均与控制器相连，控制器上设置有与上位机相连的接口；倾斜提升油缸通过液压控制阀与拖拉机上的液压系统相连。

进一步的，所述控制器包括电源模块、微处理器模块、反接保护模块、初始化模块、输入输出模块、角度传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、两个驱动模块；其中，所述初始化模块、微处理器模块、输入输出模块、角度传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、驱动模块的电源端口均与电源模块相连；外部12V电源通过反接保护模块与电源模块相连；角度传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、驱动模块均与微处理器模块相连；输入输出模块连接上位机和微处理器模块相连；驱动模块与液压控制阀相连；角度传感器模块与角度传感器相连；初始化模块与初始化按钮相连；平衡微调模块与微调旋钮相连；手/自动切换模块与手/自切换开关相连；手动调整模块与手动调整开关相连；速度切换模块与速度切换开关相连。

进一步的，所述电源模块包括外部电源输入座H101，开关插座SW01，稳压芯片U101，无极性电容C03、C05，极性电容C04、C06，电阻R101和电源指示灯D101；其中，外部电源输入座H101的正极输入端口和开关插座SW01的一端相连，开关插座SW01的另一端、稳压芯片U101的电源输入端口、无极性电容C03的一端和极性电容C04的正极相连后作为第一电源输出端口；稳压芯片U101的电源输出端口、无极性电容C05的一端、极性电容C06的正极相连后作为第二电源输出端口；稳压芯片U101的接地端口接地；电阻R101的一端与电源指示灯D101的正极相连，另一端与第一电源输出端口相连；无极性电容C03、C05的另一端，极性电容C04、C06的负极，电源指示灯D101负极相连后接地；

所述微处理模块为控制芯片U1；

所述反接保护模块包括摩斯管Q4和电阻R10；其中，摩斯管Q4的源极接地，漏极作为摩斯管Q4的输入端与电源输入座H101的负极输入端口相连，门极与电阻R10的一端相连，电阻R10的另一端接电源模块的第一电源输出端口；