[发明专利]鱼眼图像校正方法及装置

权利要求书

1.一种鱼眼图像校正方法，其特征在于，包括：

获取鱼眼图像中多个像素点在鱼眼镜头坐标系中与中心轴的夹角θ；

根据预设的鱼眼镜头参数表，确定与多个所述夹角θ分别对应的距离r和距离θd，获取多组θ、r、θd，其中，所述鱼眼镜头参数表包括：θ、r、θd之间的映射关系，所述距离r为所述像素点在鱼眼图像平面坐标系中的校正成像点到所述鱼眼图像平面坐标系中原点的距离，所述距离θd为所述像素点在鱼眼图像平面坐标系中的鱼眼成像点到所述鱼眼图像平面坐标系中原点的距离；

根据所述多组θ、r、θd以及预设的鱼眼镜头成像模型公式获取校正参数；

根据所述校正参数以及预设的转换公式，建立各所述像素点的校正成像点与鱼眼成像点的对应关系；

根据所述对应关系，获取所述鱼眼成像点的像素值，将所述像素值赋予所述校正成像点，得到校正图像；

其中，所述根据所述多组θ、r、θd以及预设的鱼眼镜头成像模型公式获取校正参数，包括：

根据所述多组θ、r以及预设的第一鱼眼镜头成像模型公式r＝ftan(θ)，得到第一校正参数f；

根据所述多组θ、θd以及预设的第二鱼眼镜头成像模型公式θd＝k0θ(1+k1θ2+k2θ4+k3θ6+k4θ8)，得到第二校正参数k0、k1、k2、k3、k4。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组θ、r以及预设的第一鱼眼镜头成像模型公式r＝ftan(θ)，得到第一校正参数f，包括：

根据第一鱼眼镜头成像模型公式r＝ftan(θ)，分别计算每组θ、r对应的初始第一校正参数，得到多个初始第一校正参数；

对所述多个初始第一校正参数进行拟合，得到所述第一校正参数f。