[发明专利]一种实时回算枪机畸变系数的方法及装置

权利要求书

1.一种实时回算枪机畸变系数的方法，其特征在于，包括如下步骤：

利用枪机获取一张枪机图片，利用球机保持在同一焦距下旋转拍摄获取两张以上球机图像，至少每相邻两张所述球机图像的拍摄内容有重叠，所述球机图像与所述枪机图像的拍摄内容有重叠；

分别提取所述球机图像的特征点，并匹配每相邻两张所述球机图像的特征点；

分别根据相邻两张所述球机图像匹配的特征点建立该相邻两张球机图像之间的单应矩阵，该单应矩阵中包含待计算的球机畸变系数；

利用所述相邻两张球机图像之间的单应矩阵计算所述球机畸变系数；

分别提取一张所述球机图像和所述枪机图像的特征点，并匹配该球机图像和该枪机图像的特征点；

利用所述球机图像和所述枪机图像之间匹配的特征点建立所述球机图像和所述枪机图像之间的单应矩阵，该单应矩阵包含待计算的所述枪机畸变系数；

利用所述球机畸变系数、所述球机图像和所述枪机图像之间的单应矩阵计算所述枪机畸变系数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别根据相邻两张所述球机图像匹配的特征点建立该相邻两张球机图像之间的单应矩阵的步骤包括：

分别获取相邻两张球机图像之间匹配的特征点对应的无畸变坐标，该无畸变坐标是待计算的所述球机畸变系数的函数；

根据该相邻两张所述球机图像之间匹配的特征点分别对应的无畸变坐标建立该相邻两张球机图像之间的单应矩阵。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别获取相邻两张球机图像之间匹配的特征点对应的无畸变坐标的步骤包括：

分别计算所述球机图像的特征点相对于球机主点的坐标及半径大小；

根据所述球机图像的特征点相对于所述球机主点的坐标及半径大小、所述球机主点的坐标、和待计算的所述球机畸变系数获取相应的无畸变坐标。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述利用所述相邻两张球机图像之间的单应矩阵计算所述球机畸变系数的步骤包括：

预设所述球机畸变系数的初值，并相应获取每相邻两张球机图像之间的单应矩阵的初值；

根据每相邻两张球机图像之间的单应矩阵，利用一阶牛顿迭代法获取所述球机畸变系数的增量；

根据所述球机畸变系数的初值和所述球机畸变系数的增量获取所述球机畸变系数。