[发明专利]一种无人机的飞行控制方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及无人飞行技术，尤其涉及一种无人机的飞行控制方法及系统。

背景技术

近年来，无人机一直是一个非常活跃的研究领域。小型无人机具有在狭小空间和复杂环境中垂直起降和悬停等能力，这使其成为多种任务的理想平台。无人机在民用、军事等方面都有重要应用。

在通过无线保真(WI-FI，WirelessFidelity)信号对无人机进行遥控的应用场景中，目前的无人机与遥控器是以一对一的方式进行通信的，每一无人机只有唯一固定的一个遥控器对其进行控制。

现有这种对无人机进行一对一控制的方案，存在很大的局限性，实际应用时不够灵活。

发明内容

本发明提供了一种无人机的飞行控制方法，该方法能够实现利用多个遥控器对无人机进行控制，使实际应用更加灵活。

本发明提供了一种无人机的飞行控制系统，该系统能够实现利用多个遥控器对无人机进行控制，使实际应用更加灵活。

一种无人机的飞行控制方法，该方法包括：

无人机与第一遥控器建立无线通讯连接；

无人机接收来自第一遥控器的控制请求，向当前对其进行控制的第二遥控器发送切换协商消息；

无人机接收来自第二遥控器的切换响应，如果切换响应为同意切换，则向第一遥控器发送允许控制消息；

无人机在第一遥控器的控制下进行飞行。

一种无人机的飞行控制系统，该系统包括无人机、第一遥控器和第二遥控器，所述第二遥控器为当前对无人机进行控制的遥控器；

所述无人机，与所述第一遥控器建立无线通讯连接，接收来自所述第一遥控器的控制请求，向当前对其进行控制的所述二遥控器发送切换协商消息；接收来自所述第二遥控器的切换响应，如果切换响应为同意切换，则向所述第一遥控器发送允许控制消息，在所述第一遥控器的控制下进行飞行；

所述第一遥控器，与所述无人机建立连接，向所述无人机发送控制请求；接收来自所述无人机的允许控制消息，对所述无人机进行控制；

所述第二遥控器，当前对所述无人机进行控制，接收来自无人机的切换协商消息，返回切换响应。

上述方案可以看出，本发明中，无人机与第一遥控器建立无线通讯连接无线通讯，接收来自第一遥控器的控制请求，向当前对其进行控制的第二遥控器发送切换协商消息；无人机接收来自第二遥控器的切换响应，如果切换响应为同意切换，则向第一遥控器发送允许控制消息；无人机在第一遥控器的控制下进行飞行。本发明一改惯常的一对一控制方式，提供了两个以上的遥控器对无人机进行切换控制的方案，使实际应用更加灵活，进一步满足了需求。

附图说明

图1为本发明无人机的飞行控制方法示意性流程图；

图2为本发明从第一遥控器切换到第二遥控器的信令交互实例；

图3为本发明无人机的第一种工作模式示意图；

图4为本发明无人机的第二种工作模式示意图；

图5为本发明无人机的第三种工作模式示意图；

图6为本发明无人机的第四种工作模式示意图；

图7为本发明无人机的模式间切换示意图；

图8为本发明无人机的飞行控制系统结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明进一步详细说明。

现有方案中，无人机与遥控器以一对一的方式进行通信，这种方式存在很大的局限性，实际应用时不够灵活。

发明人结合实际应用情况，进行综合分析，提出了利用多个遥控器对无人机进行控制的方案，具体说明如下。

实际应用中，对于无人机经过多个相隔很远的地点的应用情景，通常采用的控制方式包括：只在无人机工作启动和工作结束阶段对其进行控制，中间过程由于距离较远而无法对其进行控制；或者，由工作人员持遥控器紧密跟随无人机。对于这类情形，导致控制操作非常不便。鉴于此，本发明突破惯常一对一进行控制的习惯处理方式，提供了多个遥控器对无人机进行接力控制的方法。参见图1，为本发明无人机的飞行控制方法示意性流程图，其包括以下步骤：

步骤101，无人机与第一遥控器建立无线通讯连接。

当前，对无人机进行控制的是第二遥控器，在后续飞行过程中，若另一遥控器需要对该无人机进行控制，先与其建立无线通讯连接，并发送控制请求。