[发明专利]一种检测全景摄像机的拼接适用距离的方法和装置

权利要求书

1.一种检测全景摄像机的拼接适用距离的方法，其特征在于，所述全景摄像机包括多个镜头，所述方法包括：

获取所述多个镜头中相邻镜头所拍摄图像的拼接区域；

对所述拼接区域进行不同距离的拍摄，以获得不同距离所对应的相邻镜头所拍摄的包括拼接区域的图像；

根据所述不同距离所对应的相邻镜头所拍摄的包括拼接区域的图像，计算所述不同距离所对应的相邻镜头所拍摄的拼接区域中对应点的像素的平方差之和SSD_i，其中，i为大于零的整数；

根据所述平方差之和SSD_i，确定所述全景摄像机的最小拼接适用距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述多个镜头中相邻镜头所拍摄图像的拼接区域之前，还包括：

对所述多个镜头进行标定，以获得所述多个镜头的参数信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在对所述多个镜头进行标定，以获得所述多个镜头的参数信息之后，还包括：

根据所述参数信息，将所述多个镜头中相邻镜头所拍摄的图像映射至同一投影面；

在获取所述多个镜头中相邻镜头所拍摄图像的拼接区域之后，还包括：

根据所述参数信息，校正所述相邻镜头所拍摄的包括拼接区域的图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述拼接区域进行不同距离的拍摄，具体包括：

在所述拼接区域上，以机械臂夹持可拍摄物体进行不同距离的拍摄。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述平方差之和SSD_i，确定所述全景摄像机的最小拼接适用距离，具体包括：

当SSD_i+1相对于SSD_i的增长幅度大于预设阈值时，确定所述SSD_i对应的距离为最小拼接适用距离。

6.一种检测全景摄像机的拼接适用距离的装置，其特征在于，所述全景摄像机包括多个镜头，所述装置包括：

获取模块，拍摄模块，计算模块以及确定模块；

所述获取模块，用于获取所述多个镜头中相邻镜头所拍摄图像的拼接区域；

所述拍摄模块，用于对所述拼接区域进行不同距离的拍摄，以获得不同距离所对应的相邻镜头所拍摄的包括拼接区域的图像；

所述计算模块，用于根据所述不同距离所对应的相邻镜头所拍摄的包括拼接区域的图像，计算所述不同距离所对应的相邻镜头所拍摄的拼接区域中对应点的像素的平方差之和SSD_i,其中，i为大于零的整数；

所述确定模块，用于根据所述平方差之和SSD_i，确定所述全景摄像机的最小拼接适用距离。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

标定模块，用于对所述多个镜头进行标定，以获得所述多个镜头的参数信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

映射模块，用于根据所述参数信息，将所述多个镜头中相邻镜头所拍摄的图像映射至同一投影面；

校正模块，用于根据所述参数信息，校正所述相邻镜头所拍摄的包括拼接区域的图像。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述拍摄模块具体用于：

在所述拼接区域上，以机械臂夹持可拍摄物体进行不同距离的拍摄。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：

当SSD_i+1相对于SSD_i的增长幅度大于预设阈值时，确定所述SSD_i对应的距离为最小拼接适用距离。