[发明专利]一种桁架式柔性自动化装配系统

权利要求书

1.一种桁架式柔性自动化装配系统，其包括纵轴导轨、纵轴大车、横轴导轨、横轴小车、单缸插销式伸缩臂、执行器自动更换机构、执行器、执行器盛放架和自动导引小车，其特征在于，所述的纵轴大车可移动的设置在所述纵轴导轨上，所述横轴导轨固定设置在所述纵轴大车上，由所述纵轴大车带动沿着所述纵轴导轨移动，所述横轴导轨上可移动的设置有横轴小车，所述横轴小车上固定连接有单缸插销式伸缩臂，所述执行器自动更换机构连接所述执行器与单缸插销式伸缩臂，所述自动导引小车用于移动待装配工件以及移动所述执行器盛放架；所述纵轴大车包括圆滚轮、圆滚轮轴、伺服电机、伞齿轮轴、水平齿轮、W型导向轮、导向轮导轨和齿条导轨一，其中，所述圆滚轮设置在所述圆滚轮轴上，且所述圆滚轮在所述圆滚轮轴驱动下沿着所述纵轴导轨的上表面滚动，所述圆滚轮轴的一端设置有伺服电机，所述圆滚轮轴的另一端设置有伞齿轮一，所述伞齿轮轴与所述圆滚轮轴垂直的设置，且所述伞齿轮轴的一端设置有伞齿轮二，所述伞齿轮一与所述伞齿轮二啮合传动，所述伞齿轮轴的另一端上设置有水平齿轮和W型导向轮，所述纵轴导轨的外侧面上安装有导向轮导轨与齿条导轨一，所述水平齿轮与所述齿条导轨一啮合传动，所述W型导向轮与所述导向轮导轨配合导向。

2.根据权利要求1所述的一种桁架式柔性自动化装配系统，其特征在于，所述横轴导轨的底部设置有齿条导轨二，所述横轴导轨的上侧面上滚动设置有负重轮和驱动轮，所述负重轮和驱动轮设置在主动轴上，所述主动轴上连接有驱动电机，所述主动轴上还设置有主动齿轮，所述主动轴支撑设置在横轴小车的支架上，横轴小车的支架上还支撑设置有从动轴，所述从动轴上设置有从动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合传动，所述从动轴上还设置有与所述齿条导轨二啮合传动的齿条啮合齿轮。

3.根据权利要求1所述的一种桁架式柔性自动化装配系统，其特征在于，所述横轴小车左右对称的设置在所述横轴导轨的两侧。

4.根据权利要求1所述的一种桁架式柔性自动化装配系统，其特征在于，所述执行器自动更换机构采用四组对称布置的控制油缸和夹紧滑块组成，其中，伸缩臂端安装于上述单缸插销式伸缩臂的底部，控制油缸推杆固定于伸缩臂端上，控制油缸缸桶与夹紧滑块通过磁铁片连接，夹紧滑块可在伸缩臂端的滑槽内沿径向滑动，工具端下端连接执行器，工具端的上端与伸缩臂端的接触面均为圆锥面，当需要夹紧时，控制油缸缸筒推动夹紧滑块夹紧到工具端上，当释放时，油缸带动夹紧滑块沿径向向外侧移动释放工具端。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种桁架式柔性自动化装配系统，其特征在于，其中，其包括多台横轴导轨，且各台横轴导轨通过所述执行器自动更换机构在所述执行器盛放架上与不同的执行器连接，所述执行器盛放架由自动导引小车装载移动。