[发明专利]基于视觉检测的全自动豆腐干切割装置

权利要求书

1.一种基于视觉检测的全自动豆腐干切割装置，其特征在于：包括自动送料模块（1）、视觉检测模块（2）、自动切割模块（3），自动送料模块（1）实现豆腐干原料的连续自动送料，使豆腐干原料依次经过视觉检测模块（2）和自动切割模块（3）；

当豆腐干原料到达检测工位时，视觉检测模块（2）检测豆腐干原料的中心线位置及偏转角度，计算得到刀具移动参数，并将数据传送至自动切割模块（3）；自动切割模块（3）根据刀具移动参数控制刀具位移及偏转角度，调整格子切割刀具（3-1）的位置和角度；

当豆腐干原料到达切割工位时，自动切割模块（3）驱动升降气缸（3-2），带动格子切割刀具（3-1）向下运动，实现切割豆腐干的动作。

2.根据权利要求1所述的基于视觉检测的全自动豆腐干切割装置，其特征在于：所述自动送料模块（1）包括机架（1-1），机架（1-1）上设置有输送带（1-2），输送带（1-2）在送料电机（1-3）的带动下能够向前输送；输送带（1-2）的一侧设置有检测位置传感器（1-4）和切割位置传感器（1-5），检测位置传感器（1-4）位于检测工位，切割位置传感器（1-5）位于切割工位。

3.根据权利要求1所述的基于视觉检测的全自动豆腐干切割装置，其特征在于：所述视觉检测模块（2）包括遮光罩（2-1），遮光罩（2-1）内设置有面光源（2-2）和检测摄像头（2-3），遮光罩（2-1）隔绝干扰，面光源（2-2）提供检测用光线，检测摄像头（2-3）获取豆腐干原料的图像；

检测摄像头（2-3）通过信号线连接图像分析装置；检测摄像头（2-3）将图像信息传送给图像分析装置，图像分析装置根据图像信息得出豆腐干原料的位置及偏转角度信息，计算得到刀具移动参数，并将数据传送至自动切割模块（3）。

4.根据权利要求1所述的基于视觉检测的全自动豆腐干切割装置，其特征在于：所述自动切割模块（3）包括机架，机架上固定设置有左右调整导轨（3-3），前后调整导轨（3-5）通过滑块活动连接左右调整导轨（3-3），前后调整导轨（3-5）在左右调整电机（3-4）的驱动下能够沿左右调整导轨（3-3）左右移动；

前后调整导轨（3-5）上活动设置有刀具支架，刀具支架在前后调整电机（3-6）的驱动下能够沿前后调整导轨（3-5）前后移动；

刀具支架上设置有角度调整带轮机构（3-8），角度调整带轮机构（3-8）连接格子切割刀具（3-1）的旋转轴；在角度调整电机（3-7）的驱动下，能够带动角度调整带轮机构（3-8）旋转，角度调整带轮机构（3-8）带动格子切割刀具（3-1）的旋转轴旋转，从而使格子切割刀具（3-1）旋转，实现对格子切割刀具（3-1）角度的调整；

通过左右调整电机（3-4）带动格子切割刀具（3-1）沿左右调整导轨（3-3）直线运动，实现格子切割刀具（3-1）在左右位置的调整；通过前后调整电机（3-6）带动格子切割刀具（3-1）沿前后调整导轨（3-5）直线运动，实现格子切割刀具（3-1）在前后位置的调整；

角度调整带轮机构（3-8）通过升降气缸（3-2）连接格子切割刀具（3-1）的旋转轴，驱动升降气缸（3-2），能够带动格子切割刀具（3-1）上下运动。