[发明专利]一种多分辨率大视场角高精度摄影测量装置

权利要求书

1.一种多分辨率大视场角高精度摄影测量装置，包括：

立体视觉系统，其包括至少两个大视场摄像机，其视场的交集覆盖被测区域，用于测量被测区域内的被测对象的靶标的低精度的三维位置，其中，所述多个大视场摄像机中的每个对应一组小视场摄像机，每组小视场摄像机的视场的并集分别覆盖其对应的大视场摄像机的视场；

数据处理部件，其连接到所述立体视觉系统和所述小视场摄像机，用于根据靶标在所述多个大视场摄像机中的每个的成像位置，测出所述靶标的低精度的三维位置，并由此确定所述靶标位于哪些小视场摄像机的视场内，并用于在多个小视场摄像机所获得的包含所述靶标的多个高分辨率图像中进行高精度的靶标检测，获得靶标的高精度二维图像坐标以及靶标描述，并根据靶标描述进行靶标匹配，根据匹配结果，获得所述靶标的高精度的三维位置。

2.根据权利要求1所述的多分辨率大视场角高精度摄影测量装置，其中，所述多个大视场摄像机包括水平左右布置的两个大视场摄像机，

其中，所述多个小视场摄像机围绕着所述大视场摄像机排列成阵列。

3.根据权利要求2所述的多分辨率大视场角高精度摄影测量装置，其中，所述大视场摄像机是短焦距摄像机，所述小视场摄像机是长焦距摄像机。

4.根据权利要求3所述的多分辨率大视场角高精度摄影测量装置，其中，根据如下过程布置每个所述大视场摄像机所对应的所述多个小视场摄像机：

将位于阵列的左上角的小视场摄像机的左侧视场范围设置在所述大视场摄像机的视场范围左平面的外侧，或者与所述大视场摄像机的视场范围的左平面平行，并且上侧视场范围设置在所述大视场摄像机的视场范围上平面的外侧，或者与所述大视场摄像机的视场范围的上平面平行；

向右依次布置一行小视场摄像机，以共同覆盖所述大视场摄像机的左右方向的视场范围；

根据上述过程，逐行布置小视场摄像机，以共同覆盖所述大视场摄像机的上下方向的视场范围。

5.根据权利要求4所述的多分辨率大视场角高精度摄影测量装置，其中，所述小视场摄像机的数目取决于其与所述大视场摄像机的焦距之比，所述小视场摄像机的数目可以通过以下公式得到：

C_number的最小值服从

其中C_number是所述小视场摄像机的数目；V_stereo是所述立体视觉系统的视场范围；V_i^h是单个小视场摄像机的视场范围；为小视场摄像机的视场范围最小探测深度；为所述立体视觉系统的最小探测深度。