[发明专利]刮板运输机姿态监控系统

权利要求书

1.刮板运输机姿态监控系统，其特征在于，包括：惯性导航系统、红外定位系统、支架、顺槽计算机；所述惯性导航系统的核心为三轴倾角传感器，基于光纤或激光陀螺仪测角的原理，对刮板运输机的三轴姿态角度进行测量，并将姿态数据传输至顺槽计算机；所述红外定位系统用于实时监测采煤机的位置，找到对应的支架和溜板；若干支架顺序连接于刮板运输机的一侧，通过支架的推溜或拉架动作，实现刮板运输机的位置移动；所述顺槽计算机设置在顺槽，根据惯性导航系统传送回来的刮板运输机在三个方向上的位移偏移量量信息以及红外定位系统采集到的采煤机的位置信息，通过预先建立的刮板运输机姿态模型对刮板运输机位置进行调整。

2.根据权利要求1所述的刮板运输机姿态监控系统，其特征在于，所述惯性导航系统与顺槽计算机之间采用CAN总线方式进行通信。

3.根据权利要求1所述的刮板运输机姿态监控系统，其特征在于，所述惯性导航系统，每隔设定时间进行自动标定纠正零偏，对累积的定位误差进行清零。

4.根据权利要求1所述的刮板运输机姿态监控系统，其特征在于，所述的对刮板运输机位置进行调整，包括：航向角的调整、俯仰角的调整、横滚角的调整。

5.根据权利要求4所述的刮板运输机姿态监控系统，其特征在于，所述航向角的调整，具体为：计算出各溜板相对于溜板1在水平方向上的第一偏移距离，通过顺槽计算机下发控制指令，对支架进行拉架或推溜，调整刮板运输机和支架的水平对齐。

6.根据权利要求4所述的刮板运输机姿态监控系统，其特征在于，所述俯仰角的调整，具体为：计算出后续各溜板相对于溜板1在垂直方向上的第二偏移距离，并通过红外定位系统获取采煤机的位置，确定需要调整的支架和溜板，然后通过顺槽计算机下发控制指令，将对应支架进行拉架或推溜，调整刮板运输机和支架的垂直对齐。

7.根据权利要求4所述的刮板运输机姿态监控系统，其特征在于，所述横滚角的调整，具体为：计算出后续各溜板相对于溜板1的翻转角度，当翻转角度大于或等于设定翻转角度时，通过顺槽计算机下发控制指令，提示浮煤清理。