[发明专利]一种用于船用起重机升沉补偿系统研究的实验装置

权利要求书

1.一种用于船用起重机升沉补偿系统研究的实验装置，其特征在于，该装置包括：船舶运动模拟台、起重机起吊机构、控制系统和辅助设备；其中船舶运动模拟台包括底座（18）、平台（9）以及连接底座和平台的三根可伸缩杆件，可伸缩杆件均由虎克铰（3）、伺服缸（4）和球铰（5）组成；起重机起吊机构包括卷筒（10）、双电机（8）、吊臂（11）、吊绳（13）和吊物（15）；控制系统包括船舶运动模拟台控制系统和升沉补偿控制系统，船舶运动模拟台控制系统包括信号采集单元、计算机（2）和显示器（1），其中信号采集单元包括传感器和数据采集器（6），升沉补偿控制系统包括信号采集单元、计算机（2）、显示器（1）、运动控制卡（20）和电机驱动器（19）；辅助设备包括高速数字摄像机（14）、升降台（17）和水槽（16）。

2.根据权利要求1所述的一种用于船用起重机升沉补偿系统研究的实验装置，其特征在于：所述升沉补偿控制系统中信号采集单元、计算机（2）、运动控制卡（20）、电机驱动器（19）与双电机（8）构成闭环控制回路。

3.根据权利要求1所述的一种用于船用起重机升沉补偿系统研究的实验装置，其特征在于：所述传感器包括姿态传感器（7）、角位移传感器、力传感器；姿态传感器（7）安装于船舶运动模拟台的平台（9）上；角位移传感器安装于卷筒（10）基座上；力传感器安装于吊臂的定滑轮（12）处，为销轴式力传感器。

4.根据权利要求1所述的一种用于船用起重机升沉补偿系统研究的实验装置，其特征在于：所述双电机（8）采用两台液冷电机与各自减速机相连接后安装于卷筒（10）端部的基座上。

5.根据权利要求1所述的一种用于船用起重机升沉补偿系统研究的实验装置，其特征在于：所述辅助装置包括高速数字摄像机（14）、升降台（17）和水槽（16），其中高速数字摄像机（14）的位置可通过手动调节升降台（17）进行调整。