[发明专利]一种新型楼宇环境下的作业机器人

权利要求书

1.一种新型楼宇环境下的作业机器人，其特征在于，包括机架（1）、设置在机架（1）两侧的越障机构（2），所述越障机构（2）包括V型杆（3）、能带动越障机构（2）相对接触面运动的行进机构、第一连杆（4）、第二连杆（5）、弹性支撑回复件，所述行进机构、第一连杆（4）、第二连杆（5）、弹性支撑回复件分别为一组，所述行进机构、第一连杆（4）、第二连杆（5）、弹性支撑回复件分别对称设置在V型杆（3）两侧，所述V型杆（3）包括两根摆臂（6），所述摆臂（6）相交的一端为V型端（7），所述V型端（7）与机架（1）相连，所述V型杆（3）的开口朝上，所述第一连杆（4）与V型杆（3）的一端相连，所述行进机构设置在第一连杆（4）的底端，所述第二连杆（5）的两端分别与第一连杆（4）、机架（1）相连，所述弹性支撑回复件的两端分别与摆臂（6）、第二连杆（5）相连；

以第一连杆（4）与V型杆（3）的连接点为第一端点（8），以第一连杆（4）与第二连杆（5）的连接点为第二端点（9），以第二连杆（5）与机架（1）相连的连接点为第三端点（10），以第一端点（8）与V型端（7）连线间的中点为第一中点，以第二端点（9）与第三端点（10）连线间的中点为第二中点，所述弹性支撑回复件与V型杆（3）的连接点位于第一中点与V型端（7）之间，所述弹性支撑回复件与第二连杆（5）之间的连接点位于第二端点（9）与第二中点之间；所述第三端点（10）之间构成的平面与水平面平行时，第二连杆（5）与水平面之间的夹角为锐角且第二端点（9）位于第三端点（10）上方。

2.根据权利要求1所述新型楼宇环境下的作业机器人，其特征在于，所述V型端（7）与机架（1）之间、第一连杆（4）与V型杆（3）之间、第一连杆（4）与第二连杆（5）之间、第二连杆（5）与机架（1）之间分别采用平面轴承相连。

3.根据权利要求1或2所述新型楼宇环境下的作业机器人，其特征在于，所述弹性支撑回复件为拉簧（11）；或所述弹性支撑回复件包括支撑杆、设置在支撑杆上的压簧。

4.根据权利要求1-3任一项所述新型楼宇环境下的作业机器人，其特征在于，所述机架（1）包括底板（12）、设置在底板（12）两侧的侧板（13），所述越障机构（2）与侧板（13）相连。

5.根据权利要求1所述新型楼宇环境下的作业机器人，其特征在于，V型端（7）与同侧的第三端点（10）间呈等腰三角形分布。

6.根据权利要求1-5任一项所述新型楼宇环境下的作业机器人，其特征在于，所述行进机构包括驱动轮、用于使驱动轮工作的动力装置，所述驱动轮与第一连杆（4）的底端相连。

7.根据权利要求6所述新型楼宇环境下的作业机器人，其特征在于，所述驱动轮为Mecanum驱动轮（14），所述动力装置包括用于驱动Mecanum驱动轮（14）的驱动电机（15）、用于控制驱动电机（15）的控制系统，所述Mecanum驱动轮（14）与第一连杆（4）的底端相连。

8.根据权利要求7所述新型楼宇环境下的作业机器人，其特征在于，所述Mecanum驱动轮（14）的小轮的旋转轴线与其大轮的旋转轴线成45°夹角。

9.根据权利要求6或7所述新型楼宇环境下的作业机器人，其特征在于，所述Mecanum驱动轮（14）为四个且对称设置在机架（1）两侧，机架（1）的单侧设置两个Mecanum驱动轮（14），四个Mecanum驱动轮（14）的中心点呈矩形分布，单个Mecanum驱动轮（14）的小轮与距离最近的两个Mecanum驱动轮（14）的小轮相互垂直。

10.根据权利要求1-9任一项所述新型楼宇环境下的作业机器人，其特征在于，还包括设置在机架（1）或越障机构（2）上的附加装置，所述附加装置为摄像头、超声避障装置、温度探测器、湿度探测器中的一种或多种。