[发明专利]一种基于磁异常信号的车辆运动方向检测方法

权利要求书

1.一种基于磁异常信号的车辆运动方向检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤A、在车辆运动范围内放置一个两轴磁场传感器，分别测量车辆运动方向和垂直于车辆运动方向的磁异常信号；

步骤B、将测得的所述两个方向的磁异常信号合成复信号；

步骤C、对所述复信号求取相位；

步骤D、对所述相位求导以得到所述磁场的磁场导数与车辆运动方向的关系；

步骤E、根据所述磁场导数与车辆运动方向的关系，定义方向指示参数；

步骤F、对所述方向指示参数离散化，得到离散化的方向指示参数；

步骤G、根据所述离散化的方向指示参数判断车辆运动方向。

2.根据权利要求1所述的基于磁异常信号的车辆运动方向检测方法，其特征在于，所述步骤D中，所述磁场的磁场导数与车辆运动方向的关系表示为：

θ′(t)=[Hy′(t)Hx(t)-Hx′(t)Hy(t)]/[Hx2(t)+Hy2(t)]=-βcv,]]>

其中t代表目标车辆的运动时刻，v为目标车辆运动的速度，H_i′(t)，(i＝x，y)为所述磁场的磁场导数，θ′(t)为所述相位导数，β为大于0的常数，c代表目标车辆到用于测量车辆磁异常信号的磁场传感器的最小位移，下标x，y分别表示以上所述两轴矢量磁场传感器所在位置为原点建立的直角坐标系的X、Y轴的坐标；其中，X轴和Y轴组成的平面为水平面。