[发明专利]海带打结机及打结方法

权利要求书

1.海带打结机，其特征在于：包括机架，机架上设置有：

上料装置，用于将海带输送到指定高度位置；

物料输送装置，包括物料输送夹持指、物料铺放轨道、输送装置推送气缸、丝杠和电动机，丝杠上安装有丝杠滑块，丝杠滑块上安装有输送装置推送气缸；电动机带动丝杠转动，丝杠滑块可沿丝杠往复运动，带动输送装置推送气缸往复运动，输送装置推送气缸与物料输送夹持指相连，可控制物料输送夹持指上下运动，夹持海带；所述输送装置推送气缸位于物料铺放轨道的上方；

打结装置：包括第一气动夹持装置，第二气动夹持装置和第三气动夹持装置；所述第一气动夹持装置与丝杠和物料铺放轨道并排设置，包括往复运动板，往复运动板连接有往复运动板推动装置，可推动往复运动板在运动平面内横向和纵向运动；往复运动板上安装有第一气动夹持部件，包括第一夹持指，位于物料铺放轨道远离上料装置的一端，可随往复运动板在空间内前后左右运动，夹持海带，也可上下运动；所述第二气动夹持装置位于第一气动夹持装置的左前方，包括第二夹持指，第二夹持指垂直位置最高点高于第一夹持指垂直位置最高点，可向前后运动；所述第三气动夹持装置位于第一气动夹持装置和第二气动夹持装置之间，第一气动夹持装置的左上方，包括第三夹持指，第三夹持指可前后运动和上下运动，第三夹持指垂直位置最高点位于第一夹持指垂直位置最高点和第二夹持指垂直位置最高点之间；

切割装置：用于切割打结完的海带，包括切割气缸和切割刀，切割气缸的气缸杆与切割刀相连，切割装置设置在第一气动夹持装置上，切割刀的水平位置与第一夹持指的水平位置平行；

PLC控制装置；用于控制上料装置、物料输送装置、打结装置和切割装置的工作；

气动控制系统：控制输送装置推送气缸、第一气动夹持装置，第二气动夹持装置和第三气动夹持装置的工作；

所述上料装置包括支架，支架上安装有上料圆盘，上料圆盘连接有步进电机，步进电机带动上料圆盘转动；沿上料圆盘的圆周边缘开有槽口，槽口处安装有弹性压片；海带围绕圆盘圆周，由槽口处弹性压片压住；物料输送装置位于上料圆盘盘面的一侧；

所述的往复运动板推动装置包括横向推动装置和纵向推动装置，横向推动装置包括安装在往复运动板横向末端的横向推动气缸；纵向推动装置包括安装在往复运动板宽度方向侧面的纵向推动气缸。

2.如权利要求1所述的海带打结机，其特征在于：往复运动板安装在运动导轨上，沿运动导轨横向和纵向运动。

3.如权利要求1所述的海带打结机，其特征在于：所述第一气动夹持部件包括安装在往复运动板上的第一夹持推送气缸，第一夹持推送气缸的气缸杆通过连接板连接有第一夹持气缸，第一夹持气缸连接第一夹持指，控制第一夹持指完成夹持动作；所述切割气缸安装在连接板上，所述切割刀与第一夹持指之间间隔1mm。

4.如权利要求1所述的海带打结机，其特征在于：所述第二夹持装置包括第二夹持推送气缸，第二夹持推送气缸通过立柱安装在机架上，第二夹持推送气缸的气缸杆经连接架连接有第二夹持气缸，第二夹持气缸连接第二夹持指，控制第二夹持指完成夹持动作。

5.如权利要求1所述的海带打结机，其特征在于：所述第三夹持装置包括第三水平推送气缸、第三竖直推送气缸和第三夹持气缸，第三水平推送气缸安装在机架上，其气缸杆经连接架与第三竖直推送气缸相连，第三竖直推送气缸的气缸杆经连接架与第三夹持气缸相连，第三夹持气缸连接第三夹持指，控制第三夹持指完成夹持动作。

6.如权利要求1所述的海带打结机的海带打结方法，其特征在于：包括以下步骤：

A、将海带置于上料装置上，上料装置带动海带运动到指定位置；

B、电动机带动丝杠转动，带动滑块运动，从而带动输送装置推送气缸朝上料装置的方向运动，运动到上料装置位置时，输送装置推送气缸控制物料输送夹持指上下运动，找准海带所在位置，夹持海带，之后滑块向相反的方向运动，海带被平铺在物料铺放轨道上；

C、第一气动夹持装置横向向靠近物料铺放轨道的位置运动，之后纵向运动到物料铺放轨道处，第一夹持指夹持海带，物料输送夹持指松开海带，之后第一气动夹持装置横向向远离物料铺放轨道的方向运动，越过第二气动夹持装置；

D、第二夹持指向前运动到海带的正上方；

E、第一夹持指向上运动，之后往复运动板带动第一夹持指向靠近物料铺放轨道的方向运动到第三夹持指处；

F、第三夹持指接过第一夹持指中的海带，先向后运动，再向下运动，从海带下侧穿过；

G、第一夹持指向远离第三夹持指的方向运动，再向下运动，到与第三夹持指位于同一水平高度，从第三夹持指中接过海带；

H、第一夹持指夹住海带向上运动，再向左运动到第二夹持指处，与第二夹持指位于同一竖直平面，第二夹持指夹住海带，向后运动，打结；

I、切割刀运动，切下海带结。