[发明专利]一种使用磁传感器对磁性目标进行检测定位的方法

说明书

技术领域

本发明涉及医学检测领域，特别是一种使用磁传感器对磁性目标进行检测定位的方法。

背景技术

目前常见的医学定位方法有核医学图像定位法、超声定位法、射频信号定位法、交流激磁定位法、磁标记物定位法和电磁定位法。核医学图像定位法的缺点是具有高辐射性；超声定位法、射频信号定位法和交流激磁定位法的缺点是定位精度低并且实现模型复杂；磁标记物定位法和电磁定位法的缺点是成本高。由于人体的磁导率与空气，水或者其它非铁磁性物质的磁导率很接近，而非铁磁性物质对于静磁场几乎没有影响，因此磁定位方法的定位精度会很高，而且对人体没有辐射性，实现成本低。

由于磁定位方法适用于非可视状态下的磁性物质三维定位，所以磁定位方法在各行业领域都有着一定的应用，如：室内导航，车模定位，水下定位以及医用介入设备的定位等。随着科技的进步，医学检测领域对磁定位检测方法有了更高的精度、性能和技术要求。

中国专利申请201310715156.3提出了“一种磁定位装置、具有该磁定位装置的车模及其定位方法”，该方案虽然能够运用磁感应元件在磁场下生成电流信号，以识别车模位置，具有成本较低、操作简单等优点，但还存在以下明显不足：一是使用多个磁感应元件在不同的道路板上进行检测，增加了成本和定位的复杂度；二是磁感应元件相对道路板保持不动，位置取决于道路板，容易受到车辆挤压影响，增加了定位难度。

中国专利申请201210404303.0提出了“一种基于三轴矢量磁传感器阵的磁性目标定位方法”，该方案利用由五个三轴磁传感器组成磁梯度张量测量阵列来对磁性目标进行定位，该方案虽然具有受地磁场倾角、偏角影响小等优点，但还存在以下明显不足：一是需要使用五个磁传感器来组成传感阵，成本较高；二是布置磁梯度张量测量阵列时需要保证所有三轴矢量传感器对应的三个敏感轴均相互平行，导致操作复杂。

中国专利申请201210227393.0提出了“一种磁传感器定位方法”，该方案用于水下定位，定位精度可达0.2m，该方案虽然具有抗干扰能力强、环境适应性强等优点，但是还存在以下明显不足：一是该方案用于水下大范围定位，相对于医学定位精度仍然不够；二是磁传感器位置固定不动，操作相对复杂。

综上所述，磁定位方法在不同领域内已经有了一定的研究，但是尚未有成熟的产品出现，现有产品的缺点集中表现在磁传感器位置固定，数量多，定位算法复杂，操作困难以及成本较高。如何克服现有技术以上的不足，并将磁定位技术应用到医学检测领域是一个亟待解决的问题。

发明内容

发明目的：本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种使用磁传感器对磁性目标进行检测定位的方法。

为了解决上述技术问题，本发明公开了一种使用磁传感器对磁性目标进行检测定位的方法，该方法可以使用检测定位装置进行，检测定位装置一般由上位机软件部分和下位机硬件部分组成，下位机硬件部分包括圆形扫描轨道、位于圆形扫描轨道上的磁传感器、以及位于圆形扫描轨道内的检查床，圆形扫描轨道由伺服电机驱动皮带带动旋转，磁传感器电连接第一无线数据收发器，第一无线数据收发器与第二无线数据收发器无线连接；第二无线数据收发器与所述伺服电机之间依次电连接信号调理器、中央控制器、电转接模块以及伺服驱动器，中央控制器连接上位机。

该方法包括以下步骤：

步骤1，磁传感器把x,y,z三个传感轴方向的入射磁感应强度B_x，B_y，B_z转换成模拟信号差动电压V_x，V_y，V_z，输出信号通过无线数据收发模块送至信号调理器，信号调理器将模拟信号转换成数字信号；