[发明专利]一种双偏心圆可变偏心距越障组件及轮足机器人

权利要求书

1.一种双偏心圆可变偏心距越障组件，其特征在于：包括同为偏心轮的内轮(32)和外轮(31)，所述内轮可转动的设置于外轮中，所述内轮的外环表面(321)上设置有若干个第一限位装置(361)，所述外轮的内环表面(311)设置有与第一限位装置配合的第二限装置(362)。

2.根据权利要求1所述的双偏心圆可变偏心距越障组件，其特征在于：所述第一限位装置为凹陷部，所述第二限位装置为可伸入凹陷部的伸缩部。

3.根据权利要求1所述的双偏心圆可变偏心距越障组件，其特征在于：所述内轮和外轮上设置有驱动孔(37)。

4.一种双偏心圆可变偏心轮足机器人，包括机体(1)、安装在机体内部的控制系统(2)及对称安装在机体侧面的行走装置(3)，其特征在于：所述行走装置为双偏心圆可变偏心距越障组件，所述双偏心圆可变偏心距越障组件包括同为偏心轮的内轮(32)和外轮(31)，所述内轮可转动的设置于外轮中，所述内轮的外环表面上设置有若干个第一限位装置(361)，所述外轮的内环表面设置有与第一限位装置配合的第二限装置(362)。

5.根据权利要求4所述的双偏心圆可变偏心轮足机器人，其特征在于：所述内轮和外轮上设置有驱动孔(37)。

6.根据权利要求4所述的双偏心圆可变偏心轮足机器人，其特征在于：所述控制系统(2)主要包括中央控制器(21)、电机驱动控制器(22)、电源(23)和无线通信单元(24)；其中，电源(23)通过电源线分别连接中央控制器(21)、电机驱动控制器(22)和无线通信单元(24)；中央控制器(21)使用控制线分别与电机控制器(22)和无线通信单元(24)连接；电机驱动控制器(22)通过控制线与电机(34)连接，电机(34)通过电机固定板(35)安装在机体(1)上，内轮(32)通过驱动孔(37)安装在电机(34)的输出轴/驱动轴(33)上。

7.根据权利要求4所述的双偏心圆可变偏心轮足机器人，其特征在于：所述机体(1)的前端设置有越障支撑件(25)，其底端设置有防滑层。

8.根据权利要求4所述的双偏心圆可变偏心轮足机器人，其特征在于：所述机体(1)呈扁平狭长状结构。