[发明专利]基于3D机器视觉引导的工业机器人自动拆垛系统

权利要求书

1.一种基于3D机器视觉引导的工业机器人自动拆垛系统，其特征在于：包括立柱、横梁、扫描器、托盘和拆垛工业机器人，所述横梁固定在立柱上部位置，所述扫描器设置在横梁上；所述托盘设置在横梁下方位置；所述拆垛工业机器人设置在托盘一侧位置；所述横梁上设置有直线移动模组及编码器；所述扫描器内部设置有面阵式工业照相机和激光测距仪；所述托盘上部放置有编织袋包装品。

2.根据权利要求1所述的基于3D机器视觉引导的工业机器人自动拆垛系统，其特征在于：所述系统安装和具体工作流程为：

(1)托盘放置于固定区域内，拆垛工业机器人放置于托盘一侧，靠近托盘；

(2)横梁架设于立柱上，使横梁位于托盘正上方，横梁上设置有直线移动模组，直线移动模组上带有编码器，用以记录直线移动模组的移动位置；

(3)扫描器内含一个面阵式工业照相机和一个激光测距仪，扫描器安装在横梁的直线移动模组上，扫描器能在横梁的直线模组上往复精确移动；

(4)设备开启后，扫描器从横梁始端移动到终端，完成对托盘顶部的扫描，扫描过程中，激光测距仪发射垂直于扫描器移动方向的条状激光，并不断触发，同时工业照相机进行拍摄，在整个移动过程中，照相机会获得一组图片，每张图片上都会有激光的影像信息，通过软件分析可以得到该条状激光截面的高度信息，将所有截面的高度信息合成，得出3D信息；

(5)工控机将各编织袋的3D信息传送给拆垛工业机器人的控制系统，控制系统通过运算控制机器人抓手按照程序设定的顺序抓取每一个编织袋；

(6)该层编织袋抓取完毕后，扫描器从此时的位置移动到横梁另一端，完成新一次扫描，依次循环。