[发明专利]电动机控制装置有效
| 申请号： | 201510061162.0 | 申请日： | 2015-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN104836487B | 公开（公告）日： | 2017-04-12 |
| 发明（设计）人： | 恒木亮太郎 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G05B11/01 | 分类号： | G05B11/01 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司11243 | 代理人： | 许静,李家浩 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 电动机 控制 装置 | ||
1.一种电动机控制装置，其特征在于，具备：
位置检测器，其检测电动机的转子的位置；
速度检测部，其根据所述位置检测器检测出的位置检测值来算出速度检测值；
速度指令生成部，其生成用于指示电动机的转子的旋转速度的速度指令；
修正量算出部，其根据所述位置检测器检测出的位置检测值来算出修正量；
修正运算部，其使用所述修正量来修正所述速度检测值；以及
扭矩指令生成部，其根据所述速度指令和由所述修正运算部修正后的速度检测值，来生成用于指示电动机的旋转扭矩的扭矩指令。
2.一种电动机控制装置，其特征在于，具备：
位置检测器，其检测电动机的转子的位置；
速度检测部，其根据所述位置检测器检测出的位置检测值来算出速度检测值；
速度指令生成部，其生成用于指示电动机的转子的旋转速度的速度指令；
扭矩指令生成部，其根据所述速度指令和所述速度检测值来生成用于指示电动机的旋转扭矩的扭矩指令；
修正量算出部，其根据所述位置检测器检测出的位置检测值来算出修正量；以及
修正运算部，其使用所述修正量来修正所述扭矩指令。
3.根据权利要求1或2所述的电动机控制装置，其特征在于，
所述修正量算出部通过合成多个具有固有的频率成分、振幅成分以及初始相位的正弦波来算出所述修正量。
4.根据权利要求3所述的电动机控制装置，其特征在于，
各所述正弦波的频率成分具有由电动机的旋转频率和所述位置检测器的物理刻度数来决定的基本频率的自然数倍的值。
5.根据权利要求4所述的电动机控制装置，其特征在于，
所述修正量算出部，以将预先测定的所述位置检测器所具有的所述转子的每一次旋转的内插误差引起的误差与所述修正量的差收纳在预定范围内的方式，来决定在所述修正量的算出处理中合成的各所述正弦波。
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