[发明专利]一种大动态立方Stewart主动振动控制平台

权利要求书

1.一种大动态立方Stewart主动振动控制平台，其特征在于：包括上平台、下平台、作动器组、传感器组以及连接件；

其中，上平台与下平台周向上分别设置有三个安装座，每个安装座上安装有一个连接件，实现作动器组与上平台和下平台间的安装。所述作动器组包括六个作动器副，每个作动器副包括超磁致伸缩作动器、上柔性铰链、下柔性铰链以及第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆；其中，超磁致伸缩作动器的输出轴与上柔性铰链的固定端同轴固连，上柔性铰链的连接端与第一连接杆的固定端同轴固连；超磁致伸缩作动器底部的螺纹孔与下连接杆的固定端螺纹连接，第二连接杆的连接端与下柔性铰链的固定端同轴连接，下柔性铰链的连接端与第三连接杆的固定端同轴固连；

所述连接件底部具有水平安装面，上部具有两个相交的连接面；安装面的中心位置开设有垂直于安装面的螺纹孔，用来与安装座上设计的螺纹连接件配合连接；而两个连接面中心位置同样开设有垂直于连接面的螺纹孔，用来连接作动器副；

上述结构的六个作动器副周向设置在上平台与下平台间，令顺时针六个作动器副分别为第一作动器副、第二作动器副、第三作动器副、第四作动器副、第五作动器副与第六作动器副；第一作动器副与第二作动器副、第三作动器副与第四作动器副、第五作动器副与第六作动器副中的第一连接杆的连接端分别与上平台下表面的一个连接件中两矩形侧面上的螺纹孔螺纹配合固定；第二作动器与第三作动器副、第四作动器副、第五作动器副、第六作动器副、第一作动器副中第三连接杆的连接端分别与下平台上表面的一个连接件中两矩形侧面上的螺纹孔螺纹配合固定；

所述传感器组为三套，分别安装于上平台下表面三个连接件所对应的上平台上表面位置；传感器组包括传感器安装座、外罩与两个加速度传感器；其中，传感器安装座具有水平底面与周向上相交的两个侧面。两个侧面中心位置开有传感器安装螺纹孔；两个加速度传感器分别与传感器安装座的两个侧面上的螺纹孔配合安装，且使两个加速度传感器的轴向分别与传感器组所对应的连接件相连的两个作动器副的轴向同向；所述外罩用来罩住传感器安装座与两个加速度传感器，对加速度传感器进行保护；两个加速度传感器的输出端分别通过外罩上开设的两个穿线孔伸出与控制部分的连线相接。

2.根据权利要求1所述的一种大动态立方Stewart主动振动控制平台，其特征在于：所述上柔性铰链和下柔性铰链结构相同，均由铰链块与橡胶铰链环构成；铰链块中部周向上具有环形凹槽，形成圆柱段，且圆柱段两端的连接处为大倒角；橡胶铰 链环位于环形凹槽处，套在圆柱段上，将圆柱段包覆；铰链块两端中心位置设计有连接用螺纹孔。

3.根据权利要求1所述的一种大动态立方Stewart主动振动控制平台，其特征在于：所述连接件采用将四棱柱体削去一个角的方式，具体为：令四棱柱体顶面四个顶点分别为A、B、C、D，底面对应顶点分别为E、F、G、H，则以ACH所在平面对四棱柱体切削去角，形成连接件。

4.根据权利要求1所述的一种大动态立方Stewart主动振动控制平台，其特征在于：所述各作动器副间，相邻的2个作动器副轴线夹角相同。

5.根据权利要求1所述的一种大动态立方Stewart主动振动控制平台，其特征在于：所述每套传感器组中，外罩上的两个穿线孔的轴线分别与两个加速度传感器输出方向同向。

6.根据权利要求1所述的一种大动态立方Stewart主动振动控制平台，其特征在于：所述每个作动起副中的超磁致伸缩作动器上均安装有引线插头，用于连接平台控制系统输出的控制信号，从而控制作动器组3来调整上平台1的姿态和振动状态。

7.根据权利要求1所述的一种大动态立方Stewart主动振动控制平台，其特征在于：所述超磁致伸缩作动器的磁致伸缩材料选取Tb_0.27～0.3Dy_0.7～0.73Fe_1.9～2.0。