[发明专利]一种手掌开合装置

说明书

本发明公开了一种手掌开合装置，手掌开合装置包括两个对立设置的夹具臂，主驱动轮和从动轮、丝杆传动机构；丝杆传动机构用于驱动其中一个夹具臂相对另一个夹具臂往复运动；夹具臂上还设置有用于驱动主驱动轮旋转行走的驱动轮直流伺服电机，且主驱动轮的中心位置还设置有驱动轮外花键；另一侧夹具臂上的从动轮的中心位置还设置有驱动轮内花键；在两个夹具臂靠近配合后，主驱动轮的驱动轮外花键与从动轮的驱动轮内花键形成花键连接。上述手掌开合装置采用中间对开式行走轮的开合手掌结构，其不仅具有行走功能，还具有张开躲避功能，手掌开合装置可驱动行走轮在线路上行走时闭合两个行走轮夹紧避雷线，并在遇到障碍物后张开两个行走轮躲避障碍物。

技术领域

本发明涉及电力设施检测领域，尤其涉及一种手掌开合装置。

背景技术

目前，由于国内的电网规模不断扩大，且输电线路分布面广点多，绝大部分输电线路远离城镇，所处地形复杂(即很多输电线路分布在崇山峻岭之间)，自然环境恶劣，且电力线及杆塔附件长期暴露在野外。这些输电线路不仅要受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，还要经受污秽、雷击、强风、滑坡、沉陷、鸟害及人为破坏等外界侵害。

因此，线路定期巡检管理是有效保证输配电线路及其设备安全的一项基础工作；随着机器人科技的发展，架空输电线路的巡检经常使用巡线机器人进行巡检作业；巡线机器人巡检高压输电线路时，需要携带检测仪器或作业工具，跨越线路上的障碍物以及杆塔完成相应的作业任务。巡线机器人必须具备较强的行走爬坡能力以及跨越线路障碍物的能力，故机器人的行走越障机构是巡线机器人最为核心和关键的部分。

但是现有的行走越障机构仅仅是能够行走，实际使用中功能单一，同时也往往是通过旋转行走越障机构进行障碍物的躲避，具有一定的局限性，技术缺陷比较明显。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手掌开合装置，以解决上述问题。

为了达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

所述手掌开合装置包括两个对立设置的夹具臂，分别设置在两个所述夹具臂的顶部的主驱动轮和从动轮、设置其中一个所述夹具臂底部的丝杆传动机构；

所述丝杆传动机构用于驱动其中一个夹具臂相对另一个夹具臂往复运动；位于设置所述主驱动轮的一侧夹具臂上还设置有用于驱动所述主驱动轮旋转行走的驱动轮直流伺服电机，且所述主驱动轮的中心位置还设置有驱动轮外花键；另一侧夹具臂上的从动轮的中心位置还设置有驱动轮内花键；在两个夹具臂靠近配合后，所述主驱动轮的驱动轮外花键与从动轮的驱动轮内花键形成花键连接。

优选的，作为一种可实施方案，所述手掌开合装置上的主驱动轮和从动轮可作为相对的行走轮；

所述驱动轮直流伺服电机用于驱动所述手掌开合装置上的主驱动轮旋转行走；所述丝杆传动机构用于所述手掌开合装置在线路上行走时，驱动闭合两个行走轮夹紧避雷线，并在遇到障碍物后张开两个行走轮躲避障碍物。

优选的，作为一种可实施方案，位于设置有主驱动轮的一侧夹具臂上还设置有驱动轮联轴器、驱动轮外花键、联轴器和驱动轮电机编码器；

其中，所述驱动轮直流伺服电机与所述联轴器连接，所述联轴器又通过驱动轮外花键与所述驱动轮联轴器连接；所述驱动轮联轴器与所述主驱动轮连接。

优选的，作为一种可实施方案，位于设置有主驱动轮的一侧夹具臂上还设置有刹车机构，所述刹车机构用于直接对所述主驱动轮进行制动。

优选的，作为一种可实施方案，所述夹具臂的底部还设置有夹具支架板。

优选的，作为一种可实施方案，所述丝杆传动机构具体包括位于所述夹具支架板上部的丝杆直流伺服电机、张开传动齿轮和位于所述夹具支架板下部的传动齿轮和张开臂丝杆以及丝杆螺母；