[发明专利]带有嵌入式致动导管的柔性器械

说明书

本申请描述的是一种微创手术器械，其包括细长柔性体、多个导管和至少一个肌腱，所述细长柔性体包括近端部分和远端部分，所述至少一个肌腱从细长柔性体的近端部分延伸穿过多个导管中的至少一个的导管内腔进入到细长柔性体的远端部分中。细长柔性体包括中心内腔和具有从内表面延伸到外表面的厚度的柔性壁。每个导管包括导管内腔并延伸穿过细长柔性体的壁且在细长柔性体的柔性壁内终止。每个导管包括直接固定到柔性壁的远端。所述至少一个肌腱可致动以使远端部分转向。

技术领域

本公开涉及用于导航患者解剖结构以引导微创步骤的系统和方法，且更具体地，涉及用于使低型面(low-profile)柔性介入器械转向到患者解剖结构中的装置和方法。

背景技术

微创医疗技术旨在减少在介入步骤过程中受损的组织量，因而减少患者康复时间、不适及有害的副作用。这类微创技术可通过患者解剖结构中的自然孔口或通过一个或多个手术切口执行。通过这些自然孔口或切口，临床医生可插入介入器械(包括手术的、诊断的、治疗的，或活组织检查器械)以到达目标组织位置。为了到达目标组织位置，微创介入器械可导航解剖系统中的自然通道或外科手术创建的通道，所述解剖系统中的自然通道诸如肺、结肠、肠、肾、心脏、循环系统，等等。一些微创医疗器械可为远程操作的或计算机辅助的。遥控机器人介入器械可用于导航穿过患者解剖结构，且此类器械需要足够小以物理地安装在那些解剖内腔内。制造柔性遥控机器人器械可具有挑战性，该柔性遥控机器人被设计大小以包括适于远程操作或遥控机器人操作的机械结构并具有足够小的外直径以导航此类小通道。需要改进的设备和系统以用于经配置以插入解剖通道或手术创建的通道中的遥控机器人手术器械。

发明内容

本发明的实施例通过随附于本说明书的权利要求概述。

在一个实施例中，本公开涉及包括细长柔性体、多个导管，和至少一个肌腱的微创手术器械或诊断器械。一方面，细长柔性体包括近端部分、远端部分、中心内腔和具有从细长柔性体的内表面延伸到细长柔性体的外表面的厚度的柔性壁。一方面，多个导管延伸穿过近端部分中的细长柔性体的柔性壁并在细长柔性体的柔性壁内终止。一方面，每个导管包括导管内腔和远端。一方面，远端直接固定到柔性壁。一方面，至少一个肌腱从细长柔性体的近端部分延伸穿过多个导管中的至少一个的导管内腔进入到细长柔性体的远端部分，且所述至少一个肌腱可致动以使远端部分转向。

一方面，微创手术器械或诊断器械进一步包括耦接到细长柔性体的远端部分的可转向管。一方面，可转向管包括内管表面、外管表面、具有在内管表面和外管表面之间延伸的管壁厚度的管壁，以及壁中的经配置以接收导管的多个渠道。

在另一实施例中，本公开涉及微创手术系统或诊断系统，其包括致动器、细长柔性体、多个导管，以及多个致动肌腱。一方面，细长柔性体包括近端部分、远端部分和从近端部分连续延伸到远端部分的柔性内护套。一方面，柔性内护套具有内表面和外表面。一方面，多个导管在内表面和外表面之间嵌入柔性内护套内。一方面，每个导管包括内腔和远端。一方面，每个导管延伸穿过柔性内护套并在所述柔性内护套内终止，其中每个远端直接附贴到柔性内护套。一方面，每个致动肌腱固定在相对于致动器的近端处且延伸穿过多个导管中的一个的内腔进入到远端部分中。一方面，多个致动肌腱通过致动器可致动以弯曲远端部分。

一方面，微创手术系统进一步包括耦接到细长柔性体的远端部分的可转向管。一方面，可转向管包括内管表面、外管表面、具有在内管表面和外管表面之间延伸的管壁厚度的管壁，以及壁中的经配置以接收导管的多个渠道。

应该理解，上述一般性描述和下面的详细描述二者本质上都是示例性和说明性的，且在不限制本公开的范围的情况下旨在提供本公开的理解。在这方面，根据下面的详细描述，本公开的附加方面、特征和优点对本领域技术人员来说将是显然的。

附图说明