[发明专利]通过套管针移出期间的传感器拉直式端部执行器

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

端部执行器；

轴；

马达，所述马达用以控制所述端部执行器相对于所述轴的关节运动的角度；

与所述马达电通信的第一传感器，所述第一传感器被构造为能够检测所述外科器械的近侧运动，其中当所述第一传感器检测到所述外科器械的近侧运动时，所述第一传感器致动所述马达以拉直所述端部执行器的关节运动的角度。

2.根据权利要求1所述的外科器械，包括：

联接到所述端部执行器的第二传感器，所述第二传感器被构造为能够检测所述外科器械的近侧运动，其中当所述第二传感器检测到所述外科器械的近侧运动时，所述第二传感器致动所述马达以拉直所述端部执行器的关节运动的角度。

3.根据权利要求2所述的外科器械，其中所述第一传感器和所述第二传感器被构造为能够检测所述外科器械的超过预定阈值的近侧运动。

4.根据权利要求2所述的外科器械，其中所述第一传感器包括加速度计。

5.根据权利要求2所述的外科器械，其中所述第二传感器被构造为能够检测所述第二传感器与预定固定位置之间的距离。

6.根据权利要求5所述的外科器械，其中所述第二传感器包括磁性接近传感器。

7.根据权利要求6所述的外科器械，其中所述第二传感器包括霍尔效应场传感器。

8.一种外科器械，包括：

外壳；

从所述外壳朝远侧延伸的轴，所述轴包括近侧端部和远侧端部；

能够关节运动地联接到所述轴的远侧端部的端部执行器；

马达，所述马达用以控制所述端部执行器相对于所述轴的所述关节运动的角度；

联接到所述马达的第一传感器，所述第一传感器被构造为能够感测所述外科器械的近侧运动，其中当所述第一传感器感测到所述外科器械的近侧运动时，所述第一传感器致动所述马达以拉直所述端部执行器的所述关节运动的角度；以及

联接到所述马达的第二传感器，所述第二传感器被构造为能够感测所述外科器械的近侧运动，其中当所述第二传感器感测到所述外科器械的近侧运动时，所述第二传感器致动所述马达以拉直所述端部执行器的所述关节运动的角度。

9.根据权利要求8所述的外科器械，其中所述第一传感器为加速度计。

10.根据权利要求8所述的外科器械，其中所述第二传感器被构造为能够检测所述第二传感器与预定固定位置之间的距离。

11.根据权利要求8所述的外科器械，其中所述第一传感器和所述第二传感器被构造为能够检测所述外科器械的超过预定阈值的近侧运动。