[发明专利]管状装置的相对位置检测系统及内窥镜装置

说明书

技术领域

本发明涉及检测在例如被检体的管腔内插入的管状装置的前端的位置信息等的相对位置检测系统和应用了该相对位置检测系统的内窥镜装置。

背景技术

例如，在内窥镜或导液管中，插入到被检体的体内或配管等的情况下，如果能够掌握该内窥镜或导液管的前端处于体内或配管等的哪个部位、以何种形状插入等信息会非常方便。

例如专利文献1公开了：弯曲角度信息输出单元，为了检测内窥镜前端相对于被检体的位置，输出与内窥镜前端的弯曲角度相应的信息；旋转角度检测单元，配置设置于被检体插入口的入口导引部件，通过该入口导引部件检测内窥镜的相对旋转角度；插入长度检测单元，检测内窥镜在被检体内插入的长度；以及显示内窥镜模拟图像的单元，该内窥镜模拟图像根据与被检体内示意图像及弯曲角度相应的信息以及插入长度信息而被定位。在专利文献1中，作为检测内窥镜的插入长度的另一方法，公开了在被检体的头部设置超声波接收器并检测从内窥镜前端发出的超声波，从而检测内窥镜的插入长度的方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭60-217326号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在专利文献1中，为了检测内窥镜向被检体的插入长度和旋转角度而设置了：旋转角度检测单元，在被检体插入口设置入口导引部件，通过该入口导引部件检测内窥镜的相对旋转角度；以及插入长度检测单元，检测内窥镜在被检体内插入的长度。像这样，只要是将一部分插入到被检体的插入口、例如人体的口部并且容易固定保持的部位，就能够设置入口导引部件。

但是，专利文献1存在以下的问题。在有些部位，难以将入口导引部件保持固定在被检体的插入口。如果有入口导引部件，会妨碍内窥镜的操作者的操作。固定入口导引部件也需要花费时间。必须将入口导引部件做成可清洗或一次性使用，因此花费成本。如果不将内窥镜向被检体的插入角度保持为垂直，则运算结果会出现误差。如果被检体内示意图像不是准确的形状，则无法准确地运算前端位置。如果被检体内示意图像不是准确的形状，则无法运算插入长度。在被检体内是活动的部位或构造的情况下，无法运算插入长度。此外，有时还会发生如下的状况：例如即使进行将内窥镜插入人体的大肠的操作，内窥镜的前端部也没有在大肠内前进。这种情况下，如果只检测内窥镜的插入量，则无法区分是内窥镜的前端部在大肠内前进、还是内窥镜的前端部不前进而内窥镜插入了大肠内。

本发明提供一种能够准确地取得管状装置相对于管腔的配置的管状装置的相对位置检测系统及内窥镜装置。

解决课题所采用的技术手段

本发明的主要方案的管状装置的相对位置检测系统，具备：形状传感器，检测在被检体的管腔内插入的管状装置的形状；以及相对位置检测单元，检测第1范围内的至少一个部位和所述管腔内的至少一个部位的相对位置关系，该第1范围是能够通过所述形状传感器检测所述管状装置的所述形状的范围。

本发明的主要方案的内窥镜装置，具备：形状传感器，检测在被检体的管腔内插入的管状装置的形状；相对位置检测单元，检测第1范围内的至少一个部位和所述管腔内的至少一个部位的相对位置关系，该第1范围是能够通过所述形状传感器检测所述管状装置的所述形状的范围；以及操作部，对所述插入部的形状进行操作。

发明的效果

根据本发明，能够提供一种能够准确地取得管状装置相对于管腔的配置的管状装置的相对位置检测系统及内窥镜装置。

附图说明

图1是将本发明的相对位置检测系统的一个实施方式应用于内窥镜装置的功能框图。

图2是表示该相对位置检测系统的外观构造图。

图3是表示该相对位置检测系统中的光出射检测装置的构造图。

图4A是表示该相对位置检测系统中与形状传感器的弯曲相对应的光传导量大的示意图。

图4B是表示该相对位置检测系统中与形状传感器的弯曲相对应的光传导量中的示意图。

图4C是表示该相对位置检测系统中与形状传感器的弯曲相对应的光传导量小的示意图。

图5是表示该相对位置检测系统中由相对位置检测部检测位置关系的作用的示意图。

图6是表示该相对位置检测系统中的相对位置检测部的第1及第2检测元件的示意图。

图7是表示该相对位置检测系统中存在于共同的坐标系的第1及第2检测元件的示意图。

图8是在该相对位置检测系统中将磁传感器用作第1检测元件时的示意图。