[发明专利]基于下坡斜率确认的开环机器马达转速控制有效
申请号: | 201480005787.9 | 申请日: | 2014-01-10 |
公开(公告)号: | CN104937176B | 公开(公告)日: | 2017-05-10 |
发明(设计)人: | C·艾略特 | 申请(专利权)人: | 卡特彼勒公司 |
主分类号: | E02F9/20 | 分类号: | E02F9/20;E02F9/02 |
代理公司: | 北京市金杜律师事务所11256 | 代理人: | 苏娟 |
地址: | 美国伊*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 下坡 斜率 确认 开环 机器 马达 转速 控制 | ||
1.一种用于管理机器的操作以防止在所述机器沿陡坡向下行进的时候可移动机器部件达到超速的方法,该方法由配置有包括计算机可执行指令的非短暂性计算机可读介质的程序控制器执行,所述方法包括:
确定在机器行进方向上的下坡斜率值;
根据所确定的下坡斜率值来建立最大命令的传动装置输出速度;
基于最大命令的传动装置输出速度和当前发动机转速来为具有可变齿轮比的传动装置建立最大命令的可变齿轮比;
比较所述最大命令的可变齿轮比与操作者请求的齿轮比;
基于比较的最大命令的可变齿轮比和操作者请求的齿轮比中的最小值为所述传动装置的所述可变齿轮比建立目标齿轮比;以及
将目标齿轮比发送给用于所述传动装置的控制器,从而确保提供给用于所述传动装置的控制器的所述目标齿轮比不超过在所述机器行进方向上所述下坡斜率值的当前确定值的所述最大命令的可变齿轮比。
2.如权利要求1所述的方法,其中,所述机器包括静液压驱动系统,所述静液压驱动系统包括用于驱动所述机器的液压马达,并且其中,所述下坡斜率值是斜率估计值,并且该斜率估计值是由机器操作参数间接导出的。
3.如权利要求2所述的方法,其中,所述斜率估计值基于所述液压马达两侧的当前压差获得。
4.如权利要求2所述的方法,其中,所述传动装置输出速度为所述液压马达的马达转速。
5.如权利要求4所述的方法,其中,所述斜率估计值是由所述马达转速的变化率导出的。
6.如权利要求2所述的方法,其中,所述斜率估计值是由所述当前发动机转速的变化率导出的。
7.如权利要求1所述的方法,其中,所述下坡斜率值由斜率传感器的测量结果来确定。
8.如权利要求1所述的方法,其中,所述最大命令的传动装置输出速度通过将所述下坡斜率值应用于查询表来建立。
9.如权利要求1所述的方法,其中,所述最大命令的传动装置输出速度通过将所述下坡斜率值应用于特征方程来建立。
10.如权利要求1所述的方法,其中,用于建立所述最大命令的传动装置输出速度的模型包括所述下坡斜率值的至少一个范围,在该范围内最大命令的传动装置输出速度恒定。
11.如权利要求1所述的方法,其中,用于建立所述最大命令的传动装置输出速度的模型包括所述下坡斜率值的至少一个范围,在该范围内没有为所述最大命令的传动装置输出速度规定限制。
12.一种具有开环下坡速度限制控制功能的机器,包括:
牵引驱动器;
发动机;
传动装置,其将来自所述发动机的动力提供给所述牵引驱动器,所述传动装置具有可变齿轮比;和
程序控制器,其配置有非短暂性计算机可读介质,该非短暂性计算机可读介质包括计算机可执行指令,该计算机可执行指令用于管理所述机器的操作,以防止在所述机器沿陡坡向下行进的时候可移动机器部件达到超速,所述计算机可执行指令便于执行以下步骤:
确定在机器行进方向上的下坡斜率值;
根据所确定的下坡斜率值建立最大命令的传动装置输出速度;
基于所述最大命令的传动装置输出速度和当前发动机转速为具有可变齿轮比的传动装置建立最大命令的可变齿轮比;
将所述最大命令的可变齿轮比与操作者请求的齿轮比进行比较;
基于比较的最大命令的可变齿轮比和操作者请求的齿轮比中的最小值为所述传动装置的所述可变齿轮比建立目标齿轮比;并且
将目标齿轮比发送给用于所述传动装置的控制器,从而确保提供给用于所述传动装置的控制器的目标齿轮比不超过在所述机器行进方向上所述下坡斜率值的当前确定值的所述最大命令的可变齿轮比。
13.如权利要求12所述的机器,其中,所述机器包括静液压驱动系统,所述静液压驱动系统包括用于驱动所述机器的液压马达,并且其中,所述下坡斜率值是斜率估计值,且所述斜率估计值是由机器操作参数间接导出的。
14.如权利要求12所述的机器,其中,所述牵引驱动器是用于牵引车的履带驱动器。
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