[发明专利]作业车辆

说明书

技术领域

本发明涉及一种作业车辆。

背景技术

在以往的作业车辆中，具有将前部作业装置的动作范围限制在预先设定的规定区域内的技术。例如，在专利文献1中公开了如下结构：在将前部作业装置的动作范围限制在规定区域内的控制装置中，若检测到下部行驶体及上部回旋体的至少一方的动作，则解除前部作业装置的动作限制。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-32331号公报

发明内容

发明要解决的课题

此外，正在研究一种如下的作业车辆：在从外部获取设计面信息之后，进行作业机的位置检测，基于检测到的作业机的位置来自动控制作业机。

在使用液压挖掘机的平整土地作业中对作业机进行自动控制的情况下，为了避免挖入得比设计面深，进行在铲斗的刃尖将要下降得低于设计面时使动臂自动且强制性地上升的控制。

在修造土地或者道路时的填土作业中，在将要进行填土的预定的区域(填土预定区域)，填土的上表面成为设计面。由此，在填土作业中，在执行上述的动臂强制上升的自动控制的情况下，若铲斗进入填土预定区域，则动臂会进行急剧动作。

本发明的目的在于提供一种能够抑制作业机的急剧动作的产生的技术。

用于解决课题的手段

本发明所涉及的作业车辆具备作业机、设计面信息获取部、刃尖位置运算部和动作限制部。作业机具有动臂、安装于动臂的前端部的斗杆和安装于斗杆的前端部的铲斗。设计面信息获取部获取表示作业机的作业对象的目标形状的设计面的数据。刃尖位置运算部计算铲斗的刃尖的位置。动作限制部执行动作限制控制。动作限制控制是根据铲斗的刃尖的位置与设计面的相对位置使动臂强制性地上升从而将刃尖的位置限制在设计面的上方的控制。动作限制部以在刃尖从设计面向铅垂方向下方离开了规定距离以上的状态下不执行动作限制控制的方式进行控制。

根据本发明的作业车辆，能够防止在刃尖从设计面向铅垂方向下方离开了规定距离以上的状态下动臂进行急剧动作。

在上述的作业车辆中，在设计面是相对于水平方向倾斜了规定角度以上的斜面的情况下，动作限制部以不执行动作限制控制的方式进行控制。如此，能够防止设计面为陡斜面的情况下的动臂的急剧动作。

在上述的作业车辆中，动作限制部以避免刃尖的位置低于设计面的方式对动臂进行控制。如此，能够配合设计面地进行平整土地作业，因此能够提高使用了液压挖掘机的平整土地作业的品质及效率。

在上述的作业车辆中，动作限制部在刃尖的位置低于设计面的情况下使动臂强制性地上升。如此，能够配合设计面地进行平整土地作业，因此能够提高使用了液压挖掘机的平整土地作业的品质及效率。

上述的作业车辆与外部之间经由卫星通信来收发信息。如此，能够基于与外部之间收发的信息来进行施工，能够实现使用了作业车辆的高效率且高精度的平整土地作业。

发明效果

如以上说明那样，根据本发明，能够抑制作业机的急剧动作的产生。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式的液压挖掘机的结构的简要立体图。

图2是液压挖掘机的驾驶室内部的立体图。

图3是表示相对于液压挖掘机进行信息的收发的结构的简要情况的示意图。

图4是示意性地表示从侧方观察到的液压挖掘机的图。

图5是表示液压挖掘机的控制系统的功能结构的框图。

图6是使用了液压挖掘机的平整土地作业的简要图。

图7是用于说明液压挖掘机的控制系统的动作的流程图。

图8是表示铲斗与设计面的位置关系的一个例子的示意图。

图9是表示铲斗与设计面的位置关系的另一个例子的示意图。

具体实施方式

以下，根据附图说明本发明的实施方式。

首先，对作为能够应用本发明的技术思想的作业车辆的一个例子的液压挖掘机的结构进行说明。

图1是表示本发明的一实施方式的液压挖掘机1的结构的简要立体图。如图1所示，液压挖掘机1主要具备下部行驶体2、上部回旋体3和作业机5。由下部行驶体2和上部回旋体3构成作业车辆主体。

下部行驶体2具有左右一对的履带。通过一对履带旋转，从而液压挖掘机1能够自行。上部回旋体3相对于下部行驶体2设置成能够回旋。