[实用新型]一种改进的水平单联绝缘子串检测机器人

权利要求书

1.一种改进的水平单联绝缘子串检测机器人，其特征是，包括对称布置在水平绝缘子上的两个履带机构，两个履带机构相互连接，两个履带机构均分别与对应的平衡装置连接，所述平衡装置分别布置在水平绝缘子的两侧，用于降低机器人重心且防止机器人偏转，所述平衡装置包括电池箱、控制箱和其他辅助设备，所述控制箱控制履带机构行进，带有所述控制箱的平衡装置上设有绝缘子带电检测仪，所述绝缘子带电检测仪包括来回摆动的检测探针。

2.如权利要求1所述的一种改进的水平单联绝缘子串检测机器人，其特征是，所述履带机构包括履带支撑板，履带支撑板的一侧安装有驱动电机和内环架，另外一侧安装有把手和外环架；所述内环架和所述外环架均为弧形结构，所述内环架的一侧与履带支撑板连接，所述内环架的另外一侧与另外一个履带机构的内环架连接，所述外环架的一侧与平衡装置连接，所述外环架的另外一侧与履带支撑板连接。

3.如权利要求2所述的一种改进的水平单联绝缘子串检测机器人，其特征是，所述履带支撑板为工字型履带支撑板。

4.如权利要求3所述的一种改进的水平单联绝缘子串检测机器人，其特征是，所述工字型履带支撑板内分别设有主动带轮、从动带轮、若干张紧轮、若干U型板和若干传动轴，所述张紧轮套在各自对应的传动轴上，所述传动轴两端设置于各自对应的U型板上，所述U型板通过U型板上的导柱套设在工字型履带支撑板的中间连接板上，所述主动带轮和从动带轮分别安装在工字型履带支撑板内的两端，所述主动带轮、从动带轮和若干张紧轮的外围绕有异形同步带，所述驱动电机与所述主动带轮连接。

5.如权利要求1所述的一种改进的水平单联绝缘子串检测机器人，其特征是，所述履带机构上设有履带，所述履带为异形同步带，所述异形同步带的内齿和外齿的高不同，所述异形同步带的外齿比内齿长，所述异形同步带的接触绝缘子的接触长度大于两片且小于三片绝缘子轴向长度。

6.如权利要求1所述的一种改进的水平单联绝缘子串检测机器人，其特征是，所述平衡装置包括第一平衡装置和第二平衡装置，

所述第一平衡装置包括第一下环板，所述第一下环板的一端通过销轴与履带机构连接，所述第一下环板的另外一端与电池箱的上端连接，所述第一下环板固定在导向杆上，

所述第二平衡装置包括第二下环板，所述第二下环板的一端通过销轴与另外一个履带机构连接，所述第二下环板的另外一端与控制箱的上端连接，所述第二下环板固定在导向杆上。

7.如权利要求6所述的一种改进的水平单联绝缘子串检测机器人，其特征是，所述第一下环板和第二下环板均为弧形连接板。

8.如权利要求6所述的一种改进的水平单联绝缘子串检测机器人，其特征是，所述第一下环板和所述第二下环板均通过导向杆接触绝缘子表面，所述导向杆接触绝缘子表面的接触长度大于两片且小于三片绝缘子轴向长度，所述导向杆为绝缘材料。

9.如权利要求1所述的一种改进的水平单联绝缘子串检测机器人，其特征是，所述绝缘子带电检测仪至少有一个，所述绝缘子带电检测仪还包括检测探头和探针驱动机构，所述探针驱动机构带动检测探针来回摆动；所述检测探针至少有两个，相邻检测探针之间的距离为两片绝缘子轴向长度，所述检测探头设置在平衡装置导向杆上，位于两串绝缘子中间。

10.如权利要求1所述的一种改进的水平单联绝缘子串检测机器人，其特征是，所述电池箱包含机器人电池，所述电池箱安装有定位装置，所述控制箱安装有云台摄像头。