[实用新型]五轴桥架式玻璃堆垛机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及本实用新型属于一种多自由度堆垛机，尤其涉及一种玻璃生产线冷端在线自动堆垛设备。 

背景技术

平板玻璃生产线在线堆垛的设备主要有：水平堆垛机、垂直堆垛机、机械手堆垛机。先进的生产线一般高档线居多，对质量要求较高、等级划分较细，大量设置支线，主要堆垛设备为垂直堆垛机、机械手堆垛机。 

国内的生产线除引进项目外，中低端较多，一般取板、堆垛工作在主线上完成，主要使用水平堆垛机和机械手堆垛机。这三种常规堆垛设备严格来说总存在一些不尽人意的地方：水平堆垛机堆垛规格范围大、操作方便、造价低等，在要求不高的情况特别是重载情况下，在国内得到较大范围的使用。 

然而，此类堆垛机的堆垛过程为平抓平放，当玻璃满架后需将玻璃由水平翻转为垂直状态，容易造成玻璃擦伤，表面质量不高，且堆垛周期较长，无法满足高档要求。垂直堆垛机轨迹固定，周期快、堆垛精度较高；但需配套复杂的支线、转向、调边等装置进行配合，单台堆垛机只能堆一种规格或品种的玻璃，且维护困难。 

机械手堆垛机的优点是利用堆垛载体关节式工业机器人灵活自如的空间特性可实现飞行抓取，堆垛周期快、单台设备能分二等堆垛等；但受制于工业机器人的负载能力，一般最大抓取重量＜350kg，主要适用于堆垛中小片，对中大片无能为力，且工业机器人需要进口，价格昂贵。 

故需要一种集合水平堆垛机、垂直堆垛机、机械手堆垛机的优点于一体堆垛设备；这种设备能实现堆垛一系列规格、重量的玻璃；能实现像关节式工业机器人一样实现飞行抓取，并将玻璃灵活自如的送入玻璃集装架内，无需翻转； 能实现分等堆垛，且堆垛精度高、周期快，价格低廉。 

实用新型内容

本实用新型旨在横跨在生产线冷端堆垛区域的主线上，其拥有5个自由度，能实现飞行取板，将生产线上一系列规格、重量的玻璃立式送入玻璃集装架内，且精度高、周期快。 

为了达成上述目的，本实用新型的一个方面为一种五轴桥架式玻璃堆垛机器人，包括固定于地面的机架，用于抓取玻璃的真空抓取单元，其特征在于，包括可沿五个方向移动的五轴自动机构，所述五轴自动机构安装于所述机架，并且所述真空抓取单元安装于所述五轴自动机构。 

一些实施例中，所述机架包括支腿和行走横梁组成，两根所述行走横梁分别通过两个支点安装在支腿上，两侧通过横梁、拉梁装配在一起。 

一些实施例中，所述五轴自动机构包括第一行走轴，第二行走轴，垂直提升轴，第一旋转轴，第二旋转轴，所述第一行走轴，所述第二行走轴，所述垂直提升轴进行直线运动，所述第一旋转轴和所述第二旋转轴进行旋转运动。 

一些实施例中，所述第二行走轴的方向为玻璃前进方向，第一行走轴的方向垂直于所述第二行走轴并与所述第二行走轴处于同一平面，所述垂直提升轴垂直于所述第一行走轴和所述第二行走轴组成的平面，所述第一旋转轴和所述第二旋转轴可以不同的方向旋转。 

一些实施例中，所述第一行走轴采用四组滚轮组加双导轨导向，齿轮齿条传动，伺服电机减速机驱动；所述导轨和齿条固定在所述行走横梁上，所述滚轮组和所述伺服电机固定至所述行走支架上。 

一些实施例中，所述第二行走轴采用四组滚轮组加双导轨导向或直线导轨，齿轮齿条传动，伺服电机减速机驱动；所述导轨和所述齿条固定在所述横梁上，所述滚轮组和所述伺服电机固定在所述行走支架上。 

一些实施例中，所述垂直提升轴采用直线导轨加滑块导向或四组滚轮组加双导轨导向，齿轮齿条传动，伺服电机减速机驱动；所述滑块和所述伺服电机减速机固定在行走支架上，所述导轨和所述滑块或者所述滚轮组固定至所述支 架。 

一些实施例中，所述第一旋转轴为外齿式回转支撑或内齿式或摆线针轮减速机，其一面固定于所述提升支架的末端，所述第一旋转轴的驱动元件为伺服电机减速机，其固定在所述支架上，通过齿轮啮合直接传动。 

一些实施例中，所述第二旋转轴垂直于所述第一旋转轴的轴线，并且所述第二旋转轴的旋转支架水平安装面安装在所述回转支撑的下安装面上，所述旋转支架一侧的垂直安装面通过销轴，轴承与所述真空抓取单元连接，所述旋转支架另一侧的垂直安装面固定在伺服电机的输出法兰轴上，可直接驱动，所述伺服电机固定在所述真空抓取单元的吊耳上。 

如一些实施例中，所述真空抓取单元与所述第二旋转轴连接。 

根据本实用新型实施例的减少了能实现全自动堆垛，并且对车间场地空间要求低，降低了生产投入成本，提高了生产效率。