[实用新型]与核磁共振兼容的乳腺介入机器人

权利要求书

1.一种与核磁共振兼容的乳腺介入机器人，可用于图像设备引导下乳腺活检、介入治疗、送药手术，包括定位模块，穿刺模块，乳腺稳定模块，活检模块，存储模块，驱动模块，俯卧支架；所述的定位模块主要用于确定入针点位置，由X向滑台，Y向滑台，Z向滑台组成；其中X向滑台为一个丝杠螺母机构驱动的移动滑台，位于定位模块的最下层，其移动方向平行于水平面，X向丝杠为左右旋螺纹丝杠，前端为左旋螺纹，后端为右旋螺纹，可以实现前X向滑块和后X向滑块之间的开合动作；Y向滑台为一个丝杠螺母机构驱动的移动滑台，位于X向滑台上方，其移动方向与X向滑台移动方向垂直，且平行于水平面；Z向滑台为一个丝杠螺母机构驱动的移动滑台，位于Y向滑台上方，其移动方向垂直于水平面。

2.根据权利要求1所述的与核磁共振兼容的乳腺介入机器人，其特征在于：所述穿刺模块为一个丝杠螺母机构驱动的移动滑台，其前端通孔与Z向螺母两端圆柱配合，使穿刺模块可绕Z向螺母旋转；其后端滑动槽与穿刺滑台后支座两端的圆柱配合，这样，当Z向螺母移动时，穿刺滑台底座产生一个俯仰动作。

3.根据权利要求1所述的与核磁共振兼容的乳腺介入机器人，其特征在于：所述乳腺稳定模块由前稳定压板，后稳定压板，稳定压板调整机构组成，前稳定压板安装在前X向滑块上；后稳定压板上有栅格，活检针可以穿过栅格空隙进入到手术区域中；后稳定压板与稳定压板调整机构一同安装在Y向滑台底座上，稳定压板调整机构包括稳定压板导轨，小齿轮，齿轮轴，齿轮轴支撑座，后稳定压板底部有齿条，与小齿轮啮合，通过齿轮齿条传动使后稳定压板沿稳定压板导轨移动。

4.根据权利要求1所述的与核磁共振兼容的乳腺介入机器人，其特征在于：所述活检模块由活检针驱动滑台与活检针机构组成，通过安装在活检针驱动滑台螺母上的连接板与內针座连接，可以实现活检针机构上弦、击发操作。

5.根据权利要求1所述的与核磁共振兼容的乳腺介入机器人，其特征在于：所述存储模块包括存储模块同步带轮，开口同步带，组织收集仓，收集仓托槽，托槽支撑架，存储模块同步带轮支撑轴，存储模块同步带轮输入轴；开口同步带两端分别与组织收集仓两端固定，组织收集仓放置在收集仓托槽上，并可以在开口同步带的带动下在收集仓托槽上滑动。

6.根据权利要求1所述的与核磁共振兼容的乳腺介入机器人，其特征在于：所述驱动模块包括电机，传动软轴及联轴器；软轴的一端通过联轴器分别与X向丝杠、Y向丝杠、Z输入轴、穿刺滑台丝杠、活检针驱动滑台丝杠、稳定压板调整机构中的小齿轮轴、存储模块中的同步带轮输入轴的末端连接，另一端则通过联轴器分别与7个电机的电机轴连接。

7.根据权利要求1所述的与核磁共振兼容的乳腺介入机器人，其特征在于：所述与核磁共振兼容的乳腺介入机器人除了内针，外针，弹簧，软轴材料为非磁性不锈钢，其余部分材料均为尼龙，可以兼容MRI设备。