[实用新型]一种双机械臂组织切片染色机

说明书

技术领域

本实用新型涉及组织切片染色机，尤其是一种双机械臂组织切片染色机。

背景技术

传统的切片染色是由人工操作切片在各个试剂缸内进行染色。由于部分染色试剂为易挥发性的有毒液体，人工操作时，挥发的试剂会被操作人员吸入体内，导致操作人员身体健康受到损害。

中国专利《全自动双轨道冷冻切片染色仪》（专利公开号CN102854050A）公开了一种染色仪，并具体公开了通过机械臂移动切片的方式来提高染色效率和避免操作人员受到染色剂的伤害，并且在每一个试剂缸顶部设置一个缸盖，通过气缸控制缸盖的开合。该专利对保护操作人员确实具有积极的作用，但是由于染色所需的缸盖有十几个甚至二十多个，采用上述方案需要为每一个染色缸设置一个气缸，不但成本高昂，而且空间占用大，布线、线路防水和气缸控制也非常困难。该专利的方案还存在开盖不完全时，切片架无法放入试剂缸的风险。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种结构紧凑、控制简单、实现成本低的双机械臂组织切片染色机。

本实用新型通过下述技术手段解决上述技术问题：

一种双机械臂组织切片染色机，包括箱体、位于箱体内的多个试剂缸、玻片架和机械臂；

还包括用于盖住所述多个试剂缸的缸盖；

所述机械臂包括玻片架夹持组件和缸盖夹持组件；

所述玻片架夹持组件包括玻片架夹持组件固定板、玻片架夹持单元和第一上下驱动单元；所述第一上下驱动单元固定在所述玻片架夹持组件固定板上，用于驱动所述玻片架夹持单元上下移动；所述玻片架夹持单元用于夹持所述玻片架；

所述缸盖夹持组件包括缸盖夹持组件固定板、缸盖夹持单元和旋转驱动单元；所述缸盖夹持组件固定板与所述玻片架夹持组件固定板对向安装；所述旋转驱动单元安装在所述缸盖夹持组件固定板上，所述缸盖夹持单元安装在所述旋转驱动单元上，所述旋转驱动单元用于驱动所述缸盖夹持单元旋转以产生至少一个取放工作位和一个偏移工作位；

在所述取放工作位，所述缸盖夹持单元位于所述玻片夹持单元的正下方；在所述偏移工作位，所述缸盖夹持单元偏离所述玻片夹持单元的正下方，以使得所述玻片夹持单元能够向下移动以从试剂缸内夹取玻片架或将夹持的玻片架放入试剂缸。

与现有技术相比，本实用新型设置相对设置的用于夹取玻片架和用于夹取缸盖的两个机械臂，玻片架夹持单元上下移动进行夹取，而缸盖夹持单元通过旋转运动实现夹取，而且缸盖夹持单元在夹持的时候是位于玻片夹持单元的正下方的，这样的设置，一方面，缸盖夹持单元采用旋转的方式进行工作，不但能够与上下运动的玻片架夹持单元实现空间上的复用，节省空间减小机械臂的整体体积，实现成本低；另一方面，缸盖夹持单元的取放工作位是位于玻片夹持单元的正下方的，因而，在夹取缸盖-取放玻片架-盖上缸盖的整个过程中，机械臂整体无需进行移动，易于控制。

优选地：所述缸盖夹持组件还包括第二上下驱动单元，所述第二上下驱动单元固定在所述缸盖夹持组件固定板上，所述旋转驱动单元通过所述第二上下驱动单元安装至所述缸盖夹持组件固定板上，所述第二上下驱动单元用于驱动所述旋转驱动单元上下移动。

优选地：所述第一上下驱动单元、第二上下驱动单元和旋转驱动单元均位于对向安装的所述玻片架夹持组件固定板与所述缸盖夹持组件固定板之间。本优选方案使得机械臂整体结构更加紧凑，有利于节省箱体内的空间。

优选地：所述缸盖夹持单元包括缸盖夹持机械臂和旋转轴，所述旋转轴所在的轴线与所述缸盖夹持机械臂之间具有预定的距离以形成一空腔，从而使得在所述偏移工作位时所述玻片夹持单元能够穿过所述空腔向下移动以从试剂缸内夹取玻片架或将夹持的玻片架放入试剂缸。

优选地：所述缸盖夹持单元和/或所述玻片架夹持单元采用凸轮夹持机械臂；所述凸轮夹持机械臂包括：左夹持块、右夹持块、凸轮、凸轮旋转驱动机构和滑轨；所述左夹持块和所述右夹持块均安装在所述滑轨上并可沿所述滑轨滑动，所述凸轮上开设有两个凸轮槽，所述左夹持块和所述右夹持块上分别具有一从动轴，所述两个从动轴分别位于所述两个凸轮槽内；所述凸轮旋转驱动机构用于驱动所述凸轮旋转以通过所述凸轮槽和所述从动轴的相对位置变化驱动所述左夹持块和右夹持块相对移动。更优选：所述凸轮槽为弧形槽，该弧形槽的一端相对于另一端靠近凸轮的旋转轴。本优选方案的夹持单元采用凸轮的方式实现，结构紧凑，控制简单。

附图说明

图1是具体实施例的染色机的结构示意图；

图2是具体实施例的染色机的机械臂的结构图；