[实用新型]可双调转轴的两轮平衡车

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自平衡代步交通工具，特别是一种两轮平衡车，应用自平衡控制技术领域。

背景技术

现有市场上的两轮平衡车通常采用专门的平衡策略分别驱动两个车轮进行正反转来实现车体平衡，其转弯控制一般需要通过人为手控，需要驾驶者手脚并用，结构复杂，可操控性不佳，主要由于两轮车的主体结构不合理造成。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可双调转轴的两轮平衡车，采用转轴联结左车体与右车体，并且左车体与右车体可绕转轴转动，在其内部分别放置电池及控制板，实现软件和硬件的分布式控制，减少手部操控负担，操控者可以依靠身体的姿态控制方向，具有更简单的结构以及更灵活的操控性，整车轻便。

为达到上述发明创造目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种可双调转轴的两轮平衡车，包括车体、承载平台、电池、控制板、两台轮毂电机和两个车轮，车体内安装电池和控制板，两个轮毂电机分别固定安装在车体的左右两侧，承载平台固定安装在两个车轮之间的车体上，车体由左车体和右车体两部分组合而成，同时也将承载平台分割成左平台和右平台两部分，在左车体和右车体之间，通过一个转轴转动联接左车体和右车体，形成柔性联接的组合式的车体，左车体和右车体围绕转轴进行转动，左车体和左平台同步转动，右车体和右平台同步转动，左平台、左车体和位于左外侧联接的一台轮毂电机形成左半车平衡系统，右平台、右车体和位于右外侧联接的另一台轮毂电机形成右半车平衡系统，左车体内设有实时检测左平台姿态的一组传感器，右车体内设有实时检测右平台姿态的另一组传感器，控制板根据各传感器的信号，分别独立控制左半车平衡系统和右半车平衡系统，实现两轮平衡车的自平衡状态。

作为本实用新型优选的技术方案，控制板内设有信号融合单元，将左半车平衡系统和右半车平衡系统的姿态信号处理数据进行融合计算，然后再由控制板分别向各轮毂电机发出可执行指令信号。

本实用新型与现有技术相比较，具有如下实质性特点和优点：

与当前的市场上的两轮平衡车相比，驾驶本实用新型可双调转轴的两轮平衡车时，操控者可以依靠身体的姿态控制方向，减轻手控操作，具有更简单的结构以及更灵活的操控性，整车轻便，更加节能，智能化程度高。

附图说明

 图1是本实用新型优选实施例可双调转轴的两轮平衡车结构示意图。

具体实施方式

 本实用新型的优选实施例结合附图说明如下：

在本实施例中，参见图1，一种可双调转轴的两轮平衡车，包括车体、承载平台、电池、控制板5、两台轮毂电机7和两个车轮，两个轮毂电机7分别固定安装在车体的左右两侧，车体内安装电池和控制板5，承载平台固定安装在两个车轮之间的车体上，车体由左车体1和右车体2两部分组合而成，同时也将承载平台分割成左平台4和右平台6两部分，，在左车体1和右车体2之间，通过一个转轴3转动联接左车体1和右车体2，形成柔性联接的组合式的车体，左车体1和右车体2围绕转轴3进行转动，左车体1和左平台4同步转动，右车体2和右平台6同步转动，左平台4、左车体1和位于左外侧联接的一台轮毂电机7形成左半车平衡系统，右平台6、右车体2和位于右外侧联接的另一台轮毂电机7形成右半车平衡系统，左车体1内设有实时检测左平台4姿态的一组传感器，右车体2内设有实时检测右平台6姿态的另一组传感器，控制板5根据各传感器的信号，分别独立控制左半车平衡系统和右半车平衡系统，实现两轮平衡车的自平衡状态。本实施例可双调转轴的两轮平衡车结构合理简单，操控者可以依靠身体的姿态控制方向，不需要设置专门的手控方向控制器，可操控性也大大提高，解放了双手对转向控制，使驾乘者更加专注于身体姿态对两轮平衡车的控制。

在本实施例中，参见图1，控制板5内设有信号融合单元，将左半车平衡系统和右半车平衡系统的姿态信号处理数据进行融合计算，然后再由控制板5分别向各轮毂电机7发出可执行指令信号，通过融合计算，实现对左半车平衡系统和右半车平衡系统的相互影响的信号处理分析，信号处理更加精确，提高平衡控制的针对性，提高身体姿态操控的灵敏度，并实现更有效的节能效果。

上面结合附图对本实用新型实施例进行了说明，但本实用新型不限于上述实施例，还可以根据本实用新型的实用新型创造的目的做出多种变化，凡依据本实用新型技术方案的精神实质和原理下做的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，只要符合用于本实用新型可双调转轴的两轮平衡车的结构和构造原理，都属于本实用新型的保护范围。