[实用新型]一种可转向的四足行走机构有效
| 申请号： | 201420024287.7 | 申请日： | 2014-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN203694589U | 公开（公告）日： | 2014-07-09 |
| 发明（设计）人： | 吴靖;魏乔乔;陈炟;於辉 | 申请（专利权）人： | 吴靖;魏乔乔;陈炟 |
| 主分类号： | A63H11/20 | 分类号： | A63H11/20;A63H3/46;A63H3/48;A63H29/22;A63H31/08 |
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| 地址： | 430068 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 转向 行走 机构 | ||
1.一种可转向的四足行走机构，包括前左腿(1)、前右腿(2)、后左腿(3)以及后右腿(4)，前左腿(1)和前右腿(2)分别并排安装在前本体(5)上，后左腿(3)和后右腿(4)分别并排安装在后本体(6)上，其特征在于：所述后本体(6)上与连接件(7)的一端相固定，连接件(7)的另一端铰接在前本体(5)上，前左腿(1)和前右腿(2)之间通过前传动轴(14)相连接，后左腿(3)和后右腿(4)之间通过后传动轴(15)相连接，后传动轴(15)上通过一对锥齿轮(13)与主传动轴(8)的一端垂直连接，主传动轴(8)的另一端通过球型等速万向节(12)与传动轴(9)的一端相连接，传动轴(9)的另一端也通过一对锥齿轮(13)与前传动轴(14)垂直连接，主传动轴(8)上同轴安装有皮带轮(10)，皮带轮(10)上通过皮带(11)与驱动电机上的皮带轮相连接。
2.根据权利要求1所述的一种可转向的四足行走机构，其特征在于：所述前左腿(1)和前右腿(2)分别通过一个凸台块安装在前本体(5)上，凸台块的底部安装有转向齿轮(16)，转向齿轮(16)上安装有转向执行机构(17)。
3.根据权利要求2所述的一种可转向的四足行走机构，其特征在于：所述转向执行机构(17)由伺服电机(18)、齿轮(19)、齿条(20)、铰接杆(21)以及扇形齿轮(22)构成，伺服电机(18)固定在前本体(5)上，伺服电机(18)的输出轴上安装有齿轮(19)，齿轮(19)与齿条(20)相啮合，齿条(20)上左右两侧分别通过铰接杆(21)安装有扇形齿轮(22)，扇形齿轮(22)与转向齿轮(16)相啮合。
4.根据权利要求1所述的一种可转向的四足行走机构，其特征在于：所述前左腿(1)、前右腿(2)、后左腿(3)以及后右腿(4)分别为多连杆结构，前左腿(1)、前右腿(2)、后左腿(3)以及后右腿(4)的底部分别设置有防滑皮垫。
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