[发明专利]托盘堆垛车放置/提取货物的方法、装置以及系统

说明书

技术领域

本发明涉及到货物搬运领域，特别是涉及到一种托盘堆垛车放置/提取货物的方法、装置以及系统。

背景技术

无线技术在定位领域的应用最典型的就是基于卫星的定位系统，譬如美国的 GPS 定位系统、俄罗斯的 GLONASS 定位系统、中国的北斗二代导航定位系统，这些系统在导航和室外定位应用十分广泛，但这些系统在民用领域的定位精度在 10-15米左右，不满足人们对室内或特殊区域高精度定位的需求，人们对室内定位、短距离定位及特殊区域定位等应用不甚成熟。

基于无线网络的室内定位技术主要包括UWB、Wi-Fi、ZigBee、BlueTooth、有源 RFID 等技术，在办公室、家庭、工厂、公园等大众生活的方方面面得到了广泛应用。

托盘堆垛车又称堆高车、托盘堆高车，国际标准化组织ISO/TC110称为工业车辆。适用于狭窄通道和有限空间内的作业，是高架仓库，超市，车间装卸和堆垛托盘化货物的理想工具。

堆垛车一般包括手动堆垛车和电动堆垛车，其中，电动堆垛车，又分为半电动和全电动。无论是何种的堆垛车，在堆垛货物时，都需要工作人员认真确认货物堆垛的位置，即便如此，仍会出现货物堆放的不整齐的情况，甚至由于工作人员视觉上产生的差错将货物不能一次性的放在指定位置，必须通过多次的调整才可将货物放在货架上。在上述堆垛过程中，存在工作人员堆垛货物速度慢、精力消耗严重、堆垛货物位置准确度底等问题。因此如何将定位技术应用于托盘堆垛车实现自动放置或提取货物成为本领域急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种可自动将货物堆垛到指定位置或到指定位置提取货物的托盘堆垛车放置/提取货物的方法、装置以及系统。

为了实现上述发明目的，本发明首先提出一种托盘堆垛车放置/提取货物的方法，包括：

获取货物将要放置/提取的位置的静三维坐标；

实时获取堆垛车的叉体的动三维坐标；

根据静三维坐标与动三维坐标相对的位置关系，控制所述堆垛车工作，当所述静三维坐标与动三维坐标距离小于预设的指定距离时，判定静三维坐标与动三维坐标重合，控制叉体放置/提取货物。

进一步地，所述实时获取堆垛车的叉体的动三维坐标的步骤，包括：

接收通过预装于所述叉体的第一定位电子标签实时发射第一射频信号至预设的定位基站，定位基站根据所述第一射频信号生成对应的第一回复信号；

根据所述第一回复信号，计算所述第一定位电子标签的动三维坐标。

进一步地，所述定位基站包括至少两组，当至少两组定位基站分别接收所述第一定位电子标签的第一射频信号时，对应生成至少两组所述第一回复信号，根据至少两组第一回复信号计算得到至少两组动三维坐标，将至少两组动三维坐标平均处理，得到最终的动三维坐标。

进一步地，所述获取货物将要放置/提取位置的静三维坐标的步骤，包括：

接收外部输入的货物放置/提取位置的静三维坐标；或者，

接收通过预装于所述货物将要放置/提取位置的第二定位电子标签发射第二射频信号至预设的定位基站，定位基站根据所述第二射频信号生成对应的第二回复信号；

根据所述第二回复信号，计算所述第二定位电子标签的三维坐标。

进一步地，所述定位基站包括至少两组，当至少两组定位基站分别接收第二定位电子标签的第二射频信号时，对应生成至少两组所述第二回复信号，根据至少两组第二回复信号计算得到至少两组静三维坐标，将至少两组静三维坐标平均处理，得到最终的三维坐标。

 本发明还提供一种托盘堆垛车放置/提取货物的装置，包括：

第一获取模块，用于获取货物将要放置/提取位置的静三维坐标；

第二获取模块，用于实时获取堆垛车的叉体的动三维坐标；

控制模块，用于根据静三维坐标与动三维坐标相对的位置关系，控制所述堆垛车工作，当所述静三维坐标与动三维坐标距离小于预设的指定距离时，判定静三维坐标与动三维坐标重合，控制叉体放置/提取货物。

进一步地，所述第二获取模块，包括：

第一接收单元，用于接收通过预装于所述叉体的第一定位电子标签实时发射第一射频信号至预设的定位基站，定位基站根据所述第一射频信号生成对应的第一回复信号；

第一计算单元，用于根据所述第一回复信号，计算所述第一定位电子标签的动三维坐标。

进一步地，所述第二获取模块，还包括：