[发明专利]桥梁绳索的检测系统

权利要求书

1.一种桥梁绳索的检测系统，其特征在于，该桥梁绳索的检测系统包括：蛇形机器人，多单目视觉检测模块，无损漏磁检测模块，磁致伸缩传感模块；

多单目视觉检测模块位于蛇形机器人的关节部分，用于对绳索表面进行检测；

无损漏磁检测模块位于蛇形机器人内部，用于对绳索内部进行检测；

磁致伸缩传感模块位于蛇形机器人顶部，用于发射低频导波信号检测绳索疲劳和腐蚀损伤。

2.如权利要求1所述的桥梁绳索的检测系统，其特征在于，所述多单目视觉检测模块上安装有摄像头，通过提取图像的纹理、梯度、色彩，利用模板匹配进行识别，再采用相关向量机进行分类，对于在不同视角下识别同一处采用图像匹配的算法，采用非遍历的图像匹配方式，在图像匹配中采用物理分层和逻辑分层相结合的分层搜索策略，物理分层把图像进行金字塔式分解，逻辑分层则是对图像先进行粗匹配，再进行精匹配，物理分层采取基于小波变换的方法进行图像分解，逻辑分层采取基于遗传算法改进的序贯相似度检测算法和平均绝对差算法来实现，再把物理分层和逻辑分层相结合。

3.如权利要求1所述的桥梁绳索的检测系统，其特征在于，无损漏磁检测模块采用永久磁铁对绳索作周向多回路轴向磁化；当材料中存在着切割磁力线的缺陷时，通过磁敏感传感器检测到漏磁场的分布与大小，达到无损检测。

4.如权利要求1所述的桥梁绳索的检测系统，其特征在于，所述磁致伸缩传感模块上设有传感器用于发射低频导波信号并检测反射回来的电磁导波，低频导波频率不大于200kHz。