[发明专利]一种三维自动控制的吊车及控制方法

权利要求书

1.一种三维自动控制的吊车，包括控制系统、左右主轨道，左右主轨道上架设有横梁，横梁上设有横向轨道，其特征在于所述横梁上设有主方向电机（14），横向轨道上设有横向行走机构（5），横向行走机构（5）设有横向电机（15）和垂直电机（16），所述垂直电机（16）与升降机构相连，所述横梁设有与之对应的主方向测距仪，所述横向行走机构（5）设有与之对应的横向测距仪和垂直测距仪，所述左右主轨道由若干标准行程段构成，每个标准形成段的两端为预设停止点；所述控制系统包括设于横梁上的通讯模块和远程控制中心。

2.根据权利要求1所述一种三维自动控制的吊车，其特征在于所述主方向测距仪包括相对的主方向激光测距仪（3）和主方向反射板（4）；所述主方向反射板（4）设置在左右主轨道一端，所述主方向激光测距仪（3）设在横梁上。

3.根据权利要求1所述一种三维自动控制的吊车，其特征在于所述横向测距仪包括相对的横向激光测距仪（6）和横向反射板（8）；所述横向反射板（8）设置在横向轨道一端，所述横向激光测距仪（6）设在横向行走机构（5）上。

4.根据权利要求1所述一种三维自动控制的吊车，其特征在于所述垂直测距仪为垂直激光测距仪。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种三维自动控制的吊车，其特征在于所述升降机构设有一取物装置，取物装置上设有可读取的RFID读卡器，所述RFID读卡器与控制系统相连。

6.一种三维自动控制的吊车的控制方法，其特征在于包括如下步骤：

（1）向控制系统输入目标库位和卸货位置，控制系统根据吊车主方向测距仪和横向测距仪读取当前横向行走机构的位置；

（2）  控制系统根据当前横向行走机构的位置和目标库位计算在主方向和横向需行走的距离；

（3）控制系统控制电机开始行走，主方向测距仪和横向测距仪实时反馈横向行走机构当前位置；当横向行走机构位置在主方向上离目标的距离小于设定误差时，在主方向停止运行；当横向行走机构位置在横向上离目标的距离小于设定误差时，在横向停止运行；

（4）横向行走机构准确到达目标库位上方后，计算在垂直方向需行走的距离，控制系统控制升降机构开始运行，到达取物位置提取货物；

（5）控制系统根据当前横向行走机构的位置和卸货位置计算在主方向和横向需行走的距离；

（6）控制系统控制电机开始行走，主方向测距仪和横向测距仪实时反馈横向行走机构当前位置；当横向行走机构位置在主方向上离卸货位置小于设定误差时，在主方向停止运行；当横向行走机构位置在横向上离卸货位置小于设定误差时，在横向停止运行；

（7）  横向行走机构准确到达卸货位置上方后，计算在垂直方向需行走的距离，控制系统控制升降机构开始运行，放下货物。

7.根据权利要求6所述的一种三维自动控制的吊车的控制方法，其特征在于步骤（3）和步骤（6）设定误差为标准行程段的1/20长度。

8.根据权利要求6所述的一种三维自动控制的吊车的控制方法，其特征在于横向行走机构在主方向离目标的距离大于标准行程段时，横向行走机构在主方向上高速运行，横向行走机构在横向离目标的距离大于标准行程段时，横向行走机构在横向上高速运行；当横向行走机构在主方向离目标的距离小于标准行程段时，横向行走机构在主方向上低速运行，当横向行走机构在横向离目标的距离小于标准行程段时，横向行走机构在横向上低速运行。

9.根据权利要求6所述的一种三维自动控制的吊车的控制方法，其特征在于：当取物装置上的RFID读取器到达库位上的RFID标识读取范围内时，获取RFID标识信息，将其传输给控制系统。