[发明专利]基于实时Linux平台的玻璃磨削加工设备控制方法有效
申请号: | 201410685374.1 | 申请日: | 2014-11-25 |
公开(公告)号: | CN104476409B | 公开(公告)日: | 2019-10-18 |
发明(设计)人: | 周俊华 | 申请(专利权)人: | 苏州谷夫道自动化科技有限公司 |
主分类号: | G06F9/48 | 分类号: | G06F9/48 |
代理公司: | 苏州广正知识产权代理有限公司 32234 | 代理人: | 何邈 |
地址: | 215000 江苏省苏*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 实时 linux 平台 玻璃 磨削 加工 设备 控制 方法 | ||
1.一种基于实时Linux平台的玻璃磨削加工设备控制方法,用于对玻璃磨削加工设备的工作轨迹进行精确控制,其特征在于:提供一Linux系统平台,在该Linux系统平台上实时基础环境内建立一嵌入式实时内核,该嵌入式实时内核建立进程作为Linux内核的运行基础,由Linux内核与嵌入式实时内核通过地址空间共享与虚拟中断开关的控制建立起一套由用户态、基于用户态的内核态、基于内核态的中断态构成的三层体系,该控制方法包括如下步骤:
S1:当用户控制玻璃磨削加工设备实现设备功能时,系统由用户态切换进入内核态;
S2:当中断到达时,从中断注入点执行虚拟异常向量以触发切换到中断态,首先实时内核将虚拟异常向量拷贝至中断点处,然后通过虚拟中断开关判断该中断是否为实时性中断,如果为实时性中断则由实时内核转入函数进入中断处理后返回内核态,如果为非实时性中断则由实时内核将该中断退回至内核态进行中断处理;在返回内核态时,直接使用中断点所保存的现场;
S3:当处理完毕中断之后,系统由内核态切换进入用户态。
2.根据权利要求1所述的基于实时Linux平台的玻璃磨削加工设备控制方法,其特征在于:实时内核对实时性中断的处理过程包括如下步骤:保存现场、递增中断嵌套计数、执行中断服务程序、递减中断嵌套计数、恢复现场。
3.根据权利要求1所述的基于实时Linux平台的玻璃磨削加工设备控制方法,其特征在于:每一个中断由一个中断描述符结构体来描述以统一管理中断。
4.根据权利要求3所述的基于实时Linux平台的玻璃磨削加工设备控制方法,其特征在于:所述的中断描述符结构体描述了中断服务程序的入口地址。
5.根据权利要求3所述的基于实时Linux平台的玻璃磨削加工设备控制方法,其特征在于:所述的中断描述符结构体描述了指向清除中断标志的函数。
6.根据权利要求1所述的基于实时Linux平台的玻璃磨削加工设备控制方法,其特征在于:当用户态运行时,用户态的真实中断标志始终是开的,使得所有的中断操作都集中在实时内核。
7.根据权利要求1所述的基于实时Linux平台的玻璃磨削加工设备控制方法,其特征在于:所述的非实时性中断为与客户系统有关的向量,包括软中断(swi)、未定义异常(und)、指令或数据异常(pabt 或dabt)。
8.根据权利要求1所述的基于实时Linux平台的玻璃磨削加工设备控制方法,其特征在于:所述的实时性中断包括外部请求中断(IRQ)。
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