[发明专利]一种基于气动肌肉的膝关节外骨骼助力机构

权利要求书

1.一种基于气动肌肉的膝关节外骨骼助力机构，其特征在于：包括大腿支架、两个结构相同的腿部部件；腿部部件的上端分别连接在大腿支架上，所述腿部部件包括从上至下依次连接的大腿、膝关节和小腿；大腿下端与小腿的上端通过膝关节进行转动连接；

所述大腿包括通轴和两个气动肌肉组件，所述膝关节包括转轮和连接轴；通轴上端固定在大腿支架的底端；通轴下端设置连接轴，连接轴上套设转轮，小腿的上端套设在连接轴上并与转轮固定连接，转轮通过两个气动肌肉组件和索绳来带动转动；两个气动肌肉组件的上端分别与大腿支架底端固定连接，下端分别与索绳的两端连接，索绳中间部位绕转轮缠绕带动转轮转动进而带动小腿转动。

2.根据权利要求1所述的一种基于气动肌肉的膝关节外骨骼助力机构，其特征在于：所述气动肌肉组件，包括：第一螺纹杆、气动肌肉、快拧插头、径向连接件、第二螺纹杆、双耳环；其中第一螺纹杆、气动肌肉、径向连接件、第二螺纹杆、双耳环依次连接，第一螺纹杆上端与大腿支架连接；双耳环上连接索绳且索绳缠绕在转轮上；气动肌肉的上端设有进出气口，与气源相连通，下端封闭，快拧插头通过径向连接件与气动肌肉内部相连通。

3.根据权利要求1所述的一种基于气动肌肉的膝关节外骨骼助力机构，其特征在于：所述膝关节，还包括深沟球轴承、轴承套筒和旋转编码器；连接轴与通轴两侧分别固定连接；转轮径向通过深沟球轴承套设在连接轴上能够绕连接轴转动，转轮轴向通过轴承套筒与通轴一侧固定；旋转编码器与转轮固定在一起实现同步转动。

4.根据权利要求1所述的一种基于气动肌肉的膝关节外骨骼助力机构，其特征在于：所述小腿通过螺栓与膝关节上的转轮相连。

5.根据权利要求1所述的一种基于气动肌肉的膝关节外骨骼助力机构，其特征在于：所述小腿为镂空铝板结构，设有绑带可有效固定。

6.根据权利要求1所述的一种基于气动肌肉的膝关节外骨骼助力机构，其特征在于：所述通轴包括两块平行设置的竖板和横板，两竖板上端分别垂直固定连接在横板上，下端分别与连接轴垂直相连。

7.根据权利要求1所述的一种基于气动肌肉的膝关节外骨骼助力机构，其特征在于：通轴上端通过螺栓固定在大腿支架的底端。

8.根据权利要求1所述的一种基于气动肌肉的膝关节外骨骼助力机构，其特征在于：连接轴通过螺栓与通轴两侧分别固定连接。