[发明专利]联动码垛机械臂

权利要求书

1.一种联动码垛机械臂，其特征在于其包括：机架、大臂、小臂、大臂推杆、小臂推杆、手腕接口、前连杆、后连杆及平衡板；

其中，所述大臂的一端铰接于所述机架上的A点，所述大臂的另一端与所述小臂铰接于B点；所述大臂推杆的一端铰接于所述机架上的F点，所述大臂推杆的另一端与所述大臂铰接于E点；

所述小臂的一端与所述小臂推杆的一端铰接于C点，所述小臂的另一端与所述手腕接口铰接于D点；所述小臂推杆的另一端铰接于所述机架上的G点；

所述后连杆的一端铰接于所述机架上的O点，所述后连杆的另一端与所述平衡板铰接于P点；所述前连杆的一端与所述平衡板铰接于Q点，所述前连杆的另一端与所述手腕接口铰接于R点；所述平衡板还与所述大臂及所述小臂在B点铰接在一起；

在所述大臂、所述小臂、所述前连杆、所述后连杆及所述平衡板之间，在几何上AO两点之间的距离与BP两点之间的距离相等，AB两点之间的距离与OP两点之间的距离相等，BQ两点之间的距离与DR两点之间的距离相等，BD两点之间的距离与QR两点之间的距离相等，由此形成保证所述手腕接口始终保持姿态不变的ABPO与BDRQ两个平行四边形连杆结构。

2.根据权利要求1所述的联动码垛机械臂，其特征在于其还包括：底座、底座回转组件及手腕回转组件；

其中，所述底座回转组件连接所述机架与所述底座；所述手腕接口固定于所述手腕回转组件上，所述小臂的另一端是与所述腕回转组件铰接于D点，所述前连杆的另一端是与所述腕回转组件铰接于R点。

3.根据权利要求1所述的联动码垛机械臂，其特征在于其中所述大臂推杆及所述小臂推杆为电动推杆或电液推杆。

4.根据权利要求1所述的联动码垛机械臂，其特征在于其中所述大臂推杆与所述小臂推杆联动使所述手腕接口实现沿包括重力方向在内的合成运动，并且所述大臂推杆与所述小臂推杆用同样的参数结构实现模块化设计。