[发明专利]一种基于变胞原理的陆空两栖球形变胞机器人

权利要求书

1.一种基于变胞原理的陆空两栖球形变胞机器人，其特征在于飞行模块使用机架能自主折叠的四轴飞行器，行走模块采用8自由度四足机器人，并将两模块通过连接板(26)紧固。外包球壳。上半球壳通过上半球壳运动机构驱动球壳上下运动。 

2.根据权利要求1，陆空两栖球形变胞机器人，其特征在于四轴飞行器折叠机架的设计，采用四套对称布置的平行四边形机构，以蜗轮蜗杆减速电机(17)为原动机，驱动机构运动进而驱动支撑臂折叠和展开。 

3.根据权利要求1，陆空两栖球形变胞机器人，其特征在于上半球壳运动机构采用曲柄滑块机构，结构简单，控制灵活。 

4.根据权利要求1，陆空两栖球形变胞机器人，其特征在于支撑架(28)设计为十字双圆盘结构。为实现支撑架与两模块连接构件、下部构件的稳固连接，设计了双圆盘结构，增加支撑架与构件的接触面积。中部支架横截面为十字，保证其能够支撑上部构件，并减小空中机动过程中由于下部惯性使支架受到较大的剪力和弯矩的影响。 

5.根据权利要求1，陆空两栖球形变胞机器人，其特征在于带有弹性阻尼环节的类活塞机构中，拉杆(37)为一段带有大半径圆盘的空心圆柱，弹簧(36)套在拉杆上面，靠近圆盘一端，左右半套筒(34、35)拼合起来将弹簧包在套筒中，并使弹簧处于压缩状态，同时使圆盘紧贴套筒靠近舵机架(31)一端，该机构安装方便，使用时完全是其自适应改变长度，无需驱动与控制。 

6.根据权利要求1，陆空两栖球形变胞机器人，其特征在于小腿支杆(43)穿过F形连杆(41)的中心孔，弹簧(42)套在小腿支杆上，然后固定在锥形杆(44)上，起到减震作 用。 

7.根据权利要求1，陆空两栖球形变胞机器人，其特征在于，球壳弧片(45)安装在小腿支杆和锥形杆上，球壳弧片上侧通过自攻螺钉固定在小腿支杆上端，弧片下侧通过自攻螺钉固定锥形杆上在随支杆上下运动，避免在弹簧压缩时弧片发生变形甚至损坏。 

8.根据权利要求1，2，3，陆空两栖球形变胞机器人，设计了机器人飞行模块，其特征在于由蜗轮蜗杆电机驱动的对称布置的四套连杆机构，实现机架自主折叠，以适应机器人在球形未变形状态、陆栖状态以及空栖状态下对其结构的不同要求。 

9.根据权利要求1，4，5，6，7，陆空两栖球形变胞机器人，设计了机器人行走模块，其特征在于设计了基于弹性阻尼作用的变长摇杆的四连杆式四足行走装置，减少机身重量又使得机器人稳定行走，增设双级减震环节，增加机身整体的稳定性，同时可以当做飞行起落架，腿部收回后下部为完整的半球壳，降低飞行时的阻力，同时增加了结构的稳定性。