[发明专利]基于标识物的图像测距方法

权利要求书

1. 基于标识物的图像测距方法，其特征在于，包括如下步骤：

（S100）预先在目标物上设置满足图像获取要求的标识物；

（S200）通过摄像装置获取带有完整标识物的目标物影像，并采用图像处理技术从该目标物影像中提取出标识物图像；

（S300）利用已标定的摄像装置根据标识物图像的成像原理换算完成测距。

2. 根据权利要求1所述的基于标识物的图像测距方法，其特征在于，所述摄像装置为单目摄像装置。

3. 根据权利要求1所述的基于标识物的图像测距方法，其特征在于，所述步骤（S100）中标识物的设置要求包括标识物的颜色、形状、尺寸，及标识物在目标物上的相对位置。

4. 根据权利要求3所述的基于标识物的图像测距方法，其特征在于，所述标识物的颜色为红色。

5. 根据权利要求1~4任一项所述的基于标识物的图像测距方法，其特征在于，所述步骤（S200）包括：

（S210）打开并调整摄像装置，使其能够完整采集到标识物；

（S220）提取摄像装置采集到的影像中的一指定时刻的静态影像；

（S230）通过处理该静态影像提取出此时的标识物图像。

6. 根据权利要求5所述的基于标识物的图像测距方法，其特征在于，所述步骤（S220）中，当摄像装置为照相机时，该静态影像为指定时刻拍摄的照片，当摄像装置为摄影机或摄像头时，该静态影像为视频中指定时刻的一帧图像。

7. 根据权利要求5所述的基于标识物的图像测距方法，其特征在于，所述步骤（S230）包括：

（S231）将该静态影像转到HSV空间，提取其S分量；

（S232）对提取到的S分量进行膨胀，使标识物图像因步骤（231）分割造成的断裂区域连通；

（S233）根据S分量确定标识物图像的轮廓，并根据物体在图像中成像真实面积和真实长宽比，除去超过50%误差的连通区域，获得标识物图像。

8. 根据权利要求1~4任一项所述的基于标识物的图像测距方法，其特征在于，所述步骤（S300）中，对摄像装置进行标定的方法如下：

（S311）调整摄像装置参数使其采集的图像清晰度满足要求；

（S312）通过对已知目标物的图像采集处理，根据计算公式                                               ，获得此时摄像装置的像距v₁；

（S313）保持摄像装置的参数设置不变，完成标定。

9. 根据权利要求8所述的基于标识物的图像测距方法，其特征在于，所述步骤（S300）中通过摄像装置测距的过程如下：

（321）根据步骤（200）所得的标识物图像测量出标识物的影像尺寸L；

（322）根据步骤（100）获得与影像尺寸L对应的标识物实际尺寸S；

（323）根据成像原理公式结合已标定的像距v₁计算得待测目标物的物距。

10. 根据权利要求8所述的基于标识物的图像测距方法，其特征在于，所述摄像装置的参数包括焦距、放大倍数。