[发明专利]一种水下作业平台压载水舱进排水控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种水下作业平台压载水舱进排水控制方法，用于对水下作业平台压载水舱进排水控制系统进行控制，实现对压载水舱进排水的自动控制，其压载水舱由多个对称分布的子水舱构成，还包括，

通海阀(104)，每个子水舱底部安装有一个该通海阀(104)，所述通海阀用于控制所述子水舱底部进水口开闭，作为所述子水舱进水时海水的进入通道和所述子水舱排水时海水的排出通道；

高压气阀(103)，每个子水舱内布置有至少一个该高压气阀(103)，所述高压气阀连接安装在子水舱舱室内的高压气瓶，以用于向所述子水舱舱室内输送高压气以迫使舱室内的海水排出；

透气阀(102)，每个子水舱的顶部安装有若干该透气阀(102)，所述透气阀(102)在所述子水舱进水时开启及排水时关闭，以用于所述子水舱通过所述通海阀(104)进水时舱室内气体排出以及防止排水时舱室内高压气的逸出；

深度计(107)，该深度计具有多个，对称安装在所述压载水舱艏艉的侧壁上，以用于从对称的多个位置上分别测量压载水舱所处深度；

驱动阀箱(105)，该驱动阀箱安装在控制舱中，其与所述高压气阀(103)、通海阀(104)以及透气阀(102)分别通过信号线连接；

进排水PLC控制器(106)，该进排水PLC控制器安装在控制舱中，其分别与所述驱动阀箱(105)和所述多个深度计通过信号线连接；

所述进排水PLC控制器用于接收所述深度计测量结果，并对所述多个深度计的测量结果进行解算和判断，根据所述判断结果对所述驱动阀箱发出指令，使所述驱动阀箱控制所述高压气阀、通海阀以及透气阀以实现排水，或者驱动透气阀和通海阀以实现进水，即控制压载水舱自动进排水，

其特征在于，采用基于状态反馈的多变量模糊解耦控制方法，所述状态为水下作业平台的实时状态，所述多变量包括表征水下作业平台的横倾角、纵倾角和深度共三个变量，采用所述三个变量表征平台的状态，其包括如下步骤：

S1：进排水PLC控制器采集所述变量的信息，其中，控制器用于实现算法和进行逻辑判断；

S2：控制算法中包括的解耦补偿器对所述变量进行解耦补偿，分别得到横倾角及倾角变化率、纵倾角和倾角变化率以及深度及深度变化率；

S3：进排水PLC控制器对经步骤S2中得到的所述横倾角及倾角变化率、纵倾角即倾角变化率以及深度及深度变化率进行模糊化处理，其中，将所述横倾角及倾角变化率模糊化处理后输送至第一模糊控制器，将所述纵倾角及其倾角变化率模糊化处理后输送至第二模糊控制器，将所述深度及深度变化率模糊化处理后输送至第三模糊控制器；

S4：将经步骤S3中所述第一模糊控制器、第二模糊控制器以及第三模糊控制器处理后的结果分别进行解模糊化处理，将所述解模糊化处理结果输送至驱动阀箱，使驱动阀箱分别驱动与其相连的透气阀或/和高压气阀或/和通海阀，以实现对压载水舱进排水的自动控制。

2.如权利要求1所述的一种水下作业平台压载水舱进排水控制方法，其特征在于，所述控制变量具有不同的优先级，所述深度变量的优先级大于所述横倾角变量优先级，所述横倾角变量优先级大于所述纵倾角变量优先级。