[发明专利]一种无刷直流电机霍尔传感器上电自修复方法

权利要求书

1.一种无刷直流电机霍尔传感器故障检测方法，其特征在于步骤如下：

步骤1：以电机完成软起动后时刻为起点，将霍尔传感器HX第一次中断计数周期值赋予N_X0，第二次中断计数周期值赋予N_X1；X为A、B或C，表示三个霍尔传感器；

步骤2：以为预估系数，计算下个中断发生时刻计数周期数的值N_X＝η×N_X1，建立下次中断预估范围的置信区间为((η_X-0.01)×N_X1，(η_X+0.01)×N_X1)；

步骤3：若在置信区间内霍尔传感器信号有突变，对霍尔传感器的故障标志位赋值HX_Fault＝0；若超出置信区间上限值霍尔传感器信号仍未突变，将故障标志值HX_Fault自增1；

步骤4：若HX_Fault＝0，则霍尔传感器正常，令N'_X0＝N_X1，且根据此次中断周期数更新的N_X1的值，继续执行步骤2；若HX_Fault＝1，则进行换相并以上次信号突变时刻为基准，计数周期数加倍，以(η_X-0.01)×2×N_X1，(η_X+0.01)×2×N_X1为置信区间继续预测下一次换相时刻；若HX_Fault＝2，则确认霍尔传感器发生故障。

2.一种基于权利要求1所述检测方法进行故障自修复的方法，其特征在于步骤如下：

步骤1：根据定时器中断发生后，按霍尔传感器故障判断阶段三个霍尔传感器故障标志值计算故障标志HALL_Fault＝HA_Fault*9+HB_Fault*3+HC_Fault；其中：HA_Fault为霍尔传感器HA的故障标志值，HB_Fault为霍尔传感器HB的故障标志值，HC_Fault为霍尔传感器HC的故障标志值，HALL_Fault为三个霍尔传感器综合故障标志值；所述故障标志值0为正常状态，1为初步故障状态，2为确认故障状态；所述综合故障标志值的数据范围0-26；

所述故障标志和故障状态对应关系为：

故障标志为0、1、3、4、9、10、12、13，为无故障状态；

故障标志为18、19、21、23，则为霍尔传感器HA故障；

故障标志为6、7、15、16，则为霍尔传感器HB故障；

故障标志为2、5、11、14，则为霍尔传感器HC故障；

故障标志为24、25，则为霍尔传感器HA、HB故障；

故障标志为8、17，则为霍尔传感器HB、HC故障；

故障标志为20、23，则为霍尔传感器HA、HC故障；

故障标志为26，则为霍尔传感器HA、HB、HC故障；

步骤2：

当故障标志显示为无故障状态时，不作处理；

当故障标志为霍尔传感器HA故障时，以霍尔传感器HB定时器值为基准，参考预估信号突变时刻N，预测霍尔传感器HA信号上升沿突变时刻为N/6，下降沿突变时刻为4*N/6，进行换相，并发出该类故障指示；

当故障标志为霍尔传感器HB故障时，以霍尔传感器HC定时器值为基准，参考预估信号突变时刻N，预测霍尔传感器HB信号上升沿突变时刻为N/6，下降沿突变时刻为4*N/6，进行换相，并发出该类故障指示；

当故障标志为霍尔传感器HC故障时，以霍尔传感器HA定时器值为基准，参考预估信号突变时刻N，预测霍尔传感器HC信号上升沿突变时刻为N/6，下降沿突变时刻为4*N/6，进行换相，并发出该类故障指示；

当故障标志为霍尔传感器HA、HB故障时，以霍尔传感器HC定时器值为基准，参考预估信号突变时刻N，预测霍尔传感器HA信号上升沿突变时刻为N/3，下降沿突变时刻为5*N/6，霍尔传感器HB信号上升沿突变时刻为N/6，下降沿突变时刻为2*N/3，进行换相，并发出该类故障指示；

当故障标志为霍尔传感器HB、HC故障时，以霍尔传感器HA定时器值为基准，参考预估信号突变时刻N，预测霍尔传感器HC信号上升沿突变时刻为2*N/3，下降沿突变时刻为N/6，霍尔传感器HB信号上升沿突变时刻为N/3，下降沿突变时刻为5*N/6，进行换相，并发出该类故障指示；

当故障标志为霍尔传感器HA、HC故障时，以霍尔传感器HB定时器值为基准，参考预估信号突变时刻N，预测霍尔传感器HA信号上升沿突变时刻为2*N/3，下降沿突变时刻为N/6，霍尔传感器HC信号上升沿突变时刻为N/3，下降沿突变时刻为5*N/6，进行换相，并发出该类故障指示；

当故障标志为霍尔传感器HA、HB、HC故障时，三个霍尔传感器发生故障，系统发出停机指示，所有PWM信号关闭，电机安全停机，并发出故障报警。