[发明专利]RTK设备调节方法、系统及RTK测量方法

权利要求书

1.一种RTK设备调节方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收RTK设备的姿态传感器采集的姿态数据；

将接收的姿态数据从所述姿态传感器的坐标系向所述RTK设备的坐标系转换，转换为所述RTK设备的设备姿态数据；

将所述设备姿态数据转换为所述RTK设备相对预设整平方向的倾斜角度；

根据所述倾斜角度对所述RTK设备进行姿态调节，直至所述RTK设备的电子气泡处于预设居中区域。

2.根据权利要求1所述的RTK设备调节方法，其特征在于，将接收的姿态数据从所述姿态传感器的坐标系向所述RTK设备的坐标系转换，转换为所述RTK设备的设备姿态数据的步骤包括以下步骤：

通过预设点数的移动平均值滤波器对接收的姿态数据进行滤波处理；

将滤波处理后的姿态数据从所述姿态传感器的坐标系向所述RTK设备的坐标系转换，转换为所述RTK设备的设备姿态数据。

3.根据权利要求1所述的RTK设备调节方法，其特征在于，将接收的姿态数据从所述姿态传感器的坐标系向所述RTK设备的坐标系转换，转换为所述RTK设备的设备姿态数据的步骤包括以下步骤：

通过以下所述公式，将接收的姿态数据从所述姿态传感器的坐标系向所述RTK设备的坐标系转换，转换为所述RTK设备的设备姿态数据：

$\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& {\mathrm{cos\θ}}_y& {\mathrm{sin\θ}}_y\\ 0& -{\mathrm{sin\θ}}_y& {\mathrm{cos\θ}}_y\end{array}\right]\left[\begin{array}{ccc}{\mathrm{cos\θ}}_x& 0& {\mathrm{sin\θ}}_x\\ 0& 1& 0\\ -{\mathrm{sin\θ}}_x& 0& {\mathrm{cos\θ}}_x\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}^{\′}\\ y^{\′}\\ z^{\′}\end{array}\right];$

${\mathrm{\θ}}_x={\tan }^{-1}\left(\frac{x}{\sqrt{y^2+z^2}}\right);$

${\mathrm{\θ}}_y={\tan }^{-1}\left(\frac{y}{\sqrt{x^2+z^2}}\right);$

其中，x’、y’和z’为接收的姿态数据在所述姿态传感器的坐标系中的坐标值，x、y和z为所述RTK设备的设备姿态数据。